Vorgestellt wird ein Versuchsfahrzeug, welches über eine komplett designkonform integrierte Rundumsensorik mit 360 Grad Erfassungsbereich verfügt. Die auf Lidartechnologie basierende Rundumsensorik verfolgt ein Rohdatenfusionskonzept und ist daher für multifunktionelle Anwendungen geeignet. Zum Einsatz kam ein Lidar Sensorsystem der Firma Spies. Zur Abdeckung des Front- und des Heckbereiches wurden zwei Multibeam-Lidar Sensorsysteme des Typ AMS-48/104C verwendet. Diese Sensoren verfügen intern über zwei Lidarsysteme zur Abdeckung des Fernbereichs und des Mittelbereiches. Die Sensoren wurden jeweils mittig in den Stoßfänger eines Versuchsfahrzeuges verbaut und mittels einer lackierten Abdeckblende weitgehend designkonform integriert. Zur Abdeckung des Seitenbereiches wurden zwei miniaturisierte Lidarscanner Typ NBS-16/32-104B verwendet. Diese Sensoren zeichnen sich durch eine extrem kleine Baugröße aus und können einen Winkelbereich von bis zu 180 Grad mit 16 Strahlen der Breite 5 Grad überwachen. Im praktischen Betrieb wurde ein maximaler Sensorwinkelbereich von 161 Grad gewählt, da beim geplanten Einbauort sonst ein Kontakt der äußersten Strahlen an Karosserieteilen erfolgen würde. Aufgrund der günstigen geometrischen Abmessungen des Sensors konnte ein Verbau in den vorderen Kotflügeln des Fahrzeuges in der Ebene des Seitenspiegels designkonform durchgeführt werden. Beim Verbau aller Sensoren wurde deren relative Lage zum Fahrzeugnullpunkt mit Hilfe einer Richtplatte vermessen, eine exakte Vermessung der Einbaupositionen und Sensororientierungen stellen dabei eine wichtige Grundlage für erfolgreiche Datenfusion dar. Zur Objektbildung und zur Bestimmung des Geschwindigkeitsvektors der Objekte wird ein Mehrzieltracker mit einem Kalman Kern verwendet. Mit Hilfe des Trackers konnte eine zuverlässige Messung von Objektgeschwindigkeiten mit einer Genauigkeit von ca. 1 m/s nachgewiesen werden. Am Ausgang des Trackers steht den FAS Funktionen eine Objektliste zur Verfügung, die neben der Objektposition auch den Objektgeschwindigkeitsvektor, die Dauer der bisherigen Objektverfolgung und die Varianzen der jeweiligen Objektparameter enthält.
Multifunktionale Fahrumgebungserfassung durch lidarbasierte Rundumsensorik
FAS, Workshop Fahrerassistenzsysteme, 4 ; 143-152
2006
10 Seiten, 8 Bilder, 4 Tabellen, 9 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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