Der aktuelle Fahrzustand, insbesondere die Fahrstabilität, lässt sich mit Hilfe der heutigen Sensorik nur unzureichend genau bestimmen. Zwar ist man in der Lage die aktuelle Fahrzeugbewegung durch die Messung von Giergeschwindigkeit und Querbeschleunigung abzuschätzen, hinsichtlich der Fahrstabilität kann man jedoch ohne die genaue Kenntnis des Schwimmwinkels nur bedingt Aussagen treffen. Aus diesem Grund ist ein nichtlineares Zweispurfahrzeugmodell entwickelt worden, welches durch ein erweitertes diskretes Kalman-Filter adaptiert wird. Eingangsgrößen sind dabei neben dem Lenkradwinkel die gemessenen Fahrzeugbewegungsgrößen Giergeschwindigkeit, Querbeschleunigung sowie die Raddrehzahlen. Die Adaption des Zweispurmodells erfolgt im Wesentlichen über die Anpassung der Schräglaufsteifigkeiten, und damit des Reibwerts zwischen Fahrzeug und Fahrbahn. Fokus der Entwicklung lag auf der Robustheit des Zustandsschätzers hinsichtlich fahrzeug- und umweltseitiger Störgrößen. So ist beispielsweise neben der Bestimmung unbekannter Fahrzeugparameter wie Fahrzeugmasse auch die Abschätzung der Fahrbahnquerneigung möglich. Überlagert wird diese Schätzung jedoch von der ständigen Überwachung des Fahrbahnreibwerts, da sich sprunghafte Änderungen des Fahrbahnzustands umgehend auf die Fahrstabilität auswirken. Neben der hohen Genauigkeit der Schwimmwinkelschätzung zeichnet sich das entwickelte Modell durch die Robustheit und Geschwindigkeit der Reibwertschätzung in allen Fahrsituationen aus und grenzt sich damit von bisherigen Arbeiten ab.
Echtzeitfähige Reibwert- und Fahrzustandsschätzung
Real-time-processing road-friction and driving condition estimation
2006
24 Seiten, 13 Bilder, 9 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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