Das unbeabsichtigte Verlassen der Fahrspur ist einer der Unfallschwerpunkte von Nutzfahrzeugen. Ein Unterscheidungsmerkmal von Fahrerassistenzsystemen zur Querführungsunterstützung ist der Automatisierungsgrad. Man unterscheidet warnende, korrigierende und übernehmende Querführungsfunktionen. Warnende Systeme sind in der Nutzfahrzeugbranche bereits seit 2002 erhältlich. Innerhalb des Forschungsprojektes INVENT wurde im Teilprojekt 'Vorausschauende Aktive Sicherheit' (VAS) ein Ausweichassistent prototypisch realisiert. Eine Teilfunktion dieses Assistenzsystems beinhaltet die Spurwechselunterstützung. Hierbei werden die Infrastruktur und andere Verkehrsteilnehmer mittels einer Sensordatenfusion datentechnisch erfasst. Erkennt das System einen Spurwechselwunsch des Fahrers, so wird der Fahrer gewarnt, wenn ein Spurwechsel nicht gefahrlos möglich ist. Das System warnt den Fahrer optisch durch ein rotes Warnsignal im linken Außenspiegel und einer visuellen Anzeige im Fahrzeugdisplay. Auch hier ist eine gestufte Warnstrategie untersucht worden. Leitet der Fahrer trotz visueller Warnung den Spurwechsel dennoch ein, so greift die 2. Warnstufe durch Aufschalten eines Lenkmomentes aktiv in die Lenkung ein. Dieses Lenkmoment nimmt der Fahrer als Widerstand wahr, er ist aber in der Lage die aufgebrachten Momente jederzeit zu übersteuern. Die 3. Stufe der Automatisierung ist die Funktions- oder Teilfunktionsübernahme durch das Assistenzsystem. Diese Stufe stellt an Sensorik und Aktuatorik ein Höchstmaß an Anforderungen. Im Gegensatz zur eingreifenden Querführungsunterstützung berechnet die übernehmende Querführungsunterstützung analog zum Fahrerverhalten aus der Differenz von Soll- und Isttrajektorie einen Korrekturwinkel und greift kontinuierlich über die Lenkaktuatorik in die Querführung ein. Um eine qualitativ hochwertige Spurführung realisieren zu können, ist die regelungstechnische Analyse und Umsetzung eines Querführungsreglers erforderlich. Im Beitrag werden der Entwurf und die Realisierung eines klassischen PIDT(in d1)-Reglers und eines Zustandsreglers dargestellt.

    Unintentional lane changes are one of the main reasons for accidents involving commercial vehicles. The large dimensions of heavy commercial vehicles leave drivers little room for steering manoeuvres and require a high degree of alertness and quick reactions for keeping to the lane. Even brief distractions may have serious consequences if the driver's attention does not quickly return to keeping the vehicle in the lane. Since 2002 MAN Nutzfahrzeuge AG has offered its 'Lane Guard System' (LGS), a driver-assistance system recognising lane markings and warning the driver against unintentional lane changes. The direction-related acoustic warning ensures that the driver will make intuitive steering corrections. A similar system with a haptic and likewise direction-related driver warning device will in future also be available for the NEOPLAN Starliner touring coach. Safety can be further enhanced with the aid of actively intervening lane guard systems. Current research and development activities at MAN Nutzfahrzeuge AG are concentrating on systems with a torque-overlapping feature in steering systems for constant lane guard assistance. This report focuses on concepts for designing the transverse guidance control and on the analysis of the dynamic behaviour of models.


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    Titel :

    Querführungsunterstützung in schweren Nutzfahrzeugen


    Weitere Titelangaben:

    Lateral control of heavy duty vehicles


    Beteiligte:
    Zimmermann, A. (Autor:in) / Hipp, E. (Autor:in) / Dörner, K. (Autor:in) / Schwertberger, W. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    2005


    Format / Umfang :

    13 Seiten, 11 Bilder, 8 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




    Entwicklungslinien bei schweren Nutzfahrzeugen

    Muehe,P. / IVECO-Magirus,Ulm | Kraftfahrwesen | 1986



    Bremsanlagen von schweren Nutzfahrzeugen

    Falkner,W. / MAN | Kraftfahrwesen | 1983


    Querfuehrungsunterstuetzung in schweren Nutzfahrzeugen

    Zimmermann,A. / Hipp,E. / Doerner,K. et al. | Kraftfahrwesen | 2005