Die stetige Verbesserung von Umfeldsensorik ermöglicht aktive Eingriffe in die Fahrzeugbewegung zur Kollisionsvermeidung und -folgenminderung. Die Erkennung einer Kollisionsgefahr sowie die Bestimmung einer adäquaten Deeskalationsstrategie ist dabei von entscheidender Bedeutung. Zahlreiche Ansätze zur kollisionsvermeidenden Trajektorienplanung geben die zu fahrende Bahn ad-hoc in Form von Kreisbögen, Sinusfunktionen oder Polynomen höherer Ordnung bzw. Splines vor und parametrieren diese anschließend anhand der maximal übertragbaren Quer- und Längsbeschleunigungen. Die Frage nach der letztmöglichen Ausweichtrajektorie wurde unter Annahme eines Massepunkts mit isotropen Beschleunigungsvermögen beantwortet. Durch die Überabschätzung sämtlicher Trajektorien in Aufenthaltskreise erhält man das maximal erreichbare Aufenthaltsgebiet. Die Einhüllende dieses Gebiets stellt die Summe der End- bzw. Passierungspunkte sämtlicher Ausweichtrajektorien dar und separiert den Ortsraum sehr anschaulich in erreichbare und nicht erreichbare Gebiete. Die Einhüllende selbst ist aber nicht fahrbar. Des Weiteren wird ein System vorgeschlagen, dass den Bereich zwischen dem letztmöglichen Ausweichmanöver durch reines Lenken und dem kombinierten Brems-/Lenkeingriff nutzt und in diesem Bereich eine Teilbremsung durchführt. Die praktische Realisierung ist aufgrund der kleinen Zeitdifferenz mit der heutigen Sensorik und Aktuatorik nicht möglich. Jedoch wird der Fahrer mit einem unterstützenden Bremseingriff während des gesamten Manövers mindestens genauso gut an dem Hindernis vorbeifahren können wie ohne. Er hat aber gegenüber einem reinen Lenkmanöver seine Geschwindigkeit reduzieren können. Anhand der letztmöglichen Ausweichstrategie wurde ein vollständiger Spurwechsel abgeleitet. Entscheidend dabei ist jeweils der Bremseingriff zu Beginn des Ausweichens bzw. des Zurücklenkens. Die Übertragung auf ein Fahrzeugmodell konnte anhand eines iterativen Optimierungsverfahrens gezeigt werden und bestätigt den relativ starken Teilbremseingriff. Da der Berechnungsaufwand recht groß ist, ist eine einfachere Bestimmung des Lenkeingriffs und Bremsverlaufs im Fahrzeugmodell noch offen.
Untersuchungen zu letztmöglichen Ausweichmanövern für stehende und bewegte Hindernisse
FAS, Workshop Fahrerassistenzsysteme, 3 ; 129-138
2005
10 Seiten, 11 Bilder, 6 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
IuD Bahn | 2006
|Kraftfahrwesen | 1976
|