Es soll das Collision Avoidance System im Sinne eines Notsystems in gut strukturierten Verkehrsumgebungen autonom tätig werden, wenn der Fahrer auf eine drohende Kollision nicht oder unzureichend reagiert und ein Zusammenstoß fahrphysikalisch gerade noch vermeidbar ist. Hierzu erscheinen Bremsen und Ausweichen nach links bzw. rechts mit paralleler, abgestimmter Abfolge der o.g. Eingriffe geeignet, wobei das Fahrzeug im Grenzbereich geführt werden soll. Bei mehreren Zielobjekten soll die Kollision mit dem gefährlichsten Objekt so sicher vermieden werden, dass das Fahrzeug stets auf der Fahrbahn verbleibt, ohne dabei mit anderen Verkehrsteilnehmern zu kollidieren. Wesentliche Voraussetzungen dafür sind ein robustes, stimmiges und weitreichendes Lagebild der gesamten Fahrumgebung und eine genaue Zustandsbeschreibung des eigenen Fahrzeugs. Diese Anforderungen bedürfen einer Sensordatenfusion, welche die Umwelt in Form der Fahrbahn, des Fahrzeugs und der Objekte vollständig abbildet. Die Eigenschaften des sich ergebenden Umfeldmodells gestatten die Betrachtung als zweidimensionale Aufgabenstellung, bei der Fahrzeug und Objekten zur Situationsanalyse universelle Bewegungsmodelle starrer Körper und Bewegungskategorien zugewiesen werden. Aus dem charakteristischen Verhalten von Verkehrsteilnehmern kann die Bewegung des Fahrzeugs und je nach Kategorie des betreffenden Objektes an den jeweiligen Fahrspurverlauf angebunden oder andernfalls gemäß kinematischen Größen betrachtet werden. Dementsprechend besitzen beide Typen zwei translatorische Freiheitsgrade und einen rotatorischen. Indem beide Arten von Beteiligten als starre Körper aufgefasst werden, kann das Kollisionsproblem als die Situation beschrieben werden, bei der eine Ecke des Fahrzeugs die Kante eines Objektes trifft und umgekehrt. Durch die vektorielle Beschreibung der Ecke als bewegten Punkt und der Kante als bewegte Gerade ergibt sich eine mathematische Formulierung, deren Lösung über einen Zwischenschritt den Zeitpunkt und damit den genauen Ort der Kollision beinhaltet.
Untersuchungen zur Erkennung und Vermeidung von Unfällen für Kraftfahrzeuge
2004
135 Seiten, Bilder, Tabellen, 80 Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
Untersuchungen zur Erkennung und Vermeidung von Unfaellen fuer Kraftfahrzeuge
Kraftfahrwesen | 2004
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