Zur Erkundung unzugänglicher oder gefahrvoller Gebiete wurde ein neuartiges, extrem geländegängiges Kleinfahrzeug geschaffen. Das an der ASL (Autonomous Systems Lab) der EPFL (Ecole Polytechnique Federale de Lausanne), (CH), entwickelte Konzept dieses unbemannten Komponententrägers (Shrimp) besticht durch Einfachheit in Mechanik und Steuerungstechnik. Das Fahrzeug baut im Wesentlichen auf einem Allradantriebskonzept auf. Durch eine spezielle Parallelkinematik für die seitlichen Räder wird der virtuelle horizontale Drehpunkt des vierrädrigen Zwischenchassis im optimalen Punkt zwischen den Radachsen gehalten. Das Chassis selbst ist weit über der Radachse angeordnet. Um die dadurch gewonnene Bodenfreiheit bei Hindernissen optimal nutzen zu können, wurden noch je ein Front- und ein Heckrad vorgesehen. Das Vorderrad wird ebenfalls über eine spezielle Hebelkinematik immer optimal der jeweiligen Traktionsfläche nachgeführt. Das Heckrad ist über einen Auslegearm fest mit dem Grundkörper des Fahrzeuges verbunden. Durch die besondere kinematische Auslegung mit einem Front- und Heckrad sowie mit 2-mal 2 seitlichen Rädern stellt sich automatisch immer ein optimaler Bodenkontakt aller Räder her. Der Wendekreis liegt durch das schwenkbare Front- und Heckrad im Bereich der Fahrzeuglänge. Das ausgefeilte Konzept ermöglicht dem 'Shrimp', problemlos Stufen bis zur Höhe des doppelten Raddurchmessers zu übersteigen. Auch in extrem steilem Gelände hat das Fahrzeug mit bis zu 40 Grad Front- bzw. Seitenneigung eine hohe Stabilität. Im vorliegenden Fall wurden 6 standardmäßige DC-Kleinstmotoren (4,2 W) mit Edelmetallkommutierung und integriertem magnetischem Impulsgeber aus der Produktpalette der Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG, Schönaich, (D), eingesetzt. Die mit den Motoren kombinierten Planetengetriebe haben Untersetzungen von 3,71:1 bis 1526:1 und ein Drehmoment von 0,5 Nm. Der Gesamtantrieb des Fahrzeuges kann immer optimal nach den aktuellen Traktions- bzw. Schlupfwerten der einzelnen Räder geregelt werden. Eine elektronische Differenzialsperre ist ebenso möglich wie die gezielte Unterstützung für das Wenden auf der Stelle. Eine Low-Cost-Version des Fahrzeuges besteht aus weitgehend symmetrisch aufgebauten Einzelteilen. Bei dieser Version kann die Zuladung von vorne oder hinten aufgenommen werden.
Futuristisches "offroad"-Elektrofahrzeug
SMM Schweizer Maschinenmarkt ; 105 , 9 ; 109-112
2004
3 Seiten, 6 Bilder
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
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