Es wird ein Parkassistent vorgestellt, der den vorhandenen Parkraum mit Sensoren vermisst und ein Fahrzeug automatisch in die vorhandene Parklücke lenkt. Die Anforderung an die Sensorik besteht darin, mit einem fest am Fahrzeug angebrachten Sensor die Abstände quer zur Fahrtrichtung während einer Parklückenvorbeifahrt zu vermessen. Nach Passieren der Parklücke müssen sowohl Lückenlänge und -tiefe als auch relative Position und Ausrichtung der Parklücke zum Fahrzeug in ausreichender Genauigkeit bekannt sein. Zum Einsatz kommen Ultraschallsensoren, die sowohl eine gute Entfernungsauflösung als auch eine gute Erkennung für nichtmetallische Objekte liefern. Die Problematik der Vermessung besteht darin, einerseits Beginn und Ende einer Parklücke möglichst scharf und auch tief liegende Randsteine zu erkennen, was mit einer horizontal schmalen und vertikal breiten Sensorkeule gut möglich ist. Andererseits soll sogenannter Bodenclutter (z.B. einzelne Steinchen) möglichst nicht als Objekt erfasst werden, was wiederum mit einer horizontal breiten und vertikal schmalen Keule gut erreicht werden kann. Einzelne Objekterfassungen des horizontal schmalen Sensors in der Parklücke können wiederum mit Hilfe des weiten Sensors als Fehlmessungen interpretiert und so besser gefiltert werden. Die Lückenerfassung und die exakte Positionsbestimmung der Lücke erfolgt letztendlich mit Hilfe des nichtlinearen Fahrzeugmodells, das während des gesamten Messvorganges die gemessenen Abstände mit dem gefahrenen Spurverlauf korrigiert. Eine mögliche Mensch-Maschine Interaktion des Einparkvorganges sieht vor, dass der Fahrer vor Beginn der Vorbeifahrt an einer Lücke das System aktiviert. Das Einparksystem beginnt zur berechneten Position mit dem Lenkmanöver und steuert das Fahrzeug mit einem vorgegebenen Lenkwinkelverlauf (abhängig vom gefahrenen Weg) in die Parklücke. Die Parklückenerfassung funktioniert unter normalen Umständen mit einer Genauigkeit zur Seite im Zentimeter- und in der Langenerfassung im Dezimeterbereich.
Der Parkassistent - ein weiteres innovatives Fahrerassistenzsystem zum Thema ConnectedDrive aus der BMW-Fahrzeugforschung
2003
13 Seiten, 10 Bilder, 6 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
British Library Conference Proceedings | 2003
|Kraftfahrwesen | 2015
|