The system under investigation is the hydraulically driven large-scale combined legged and wheeled vehicle ALDURO. It combines the advantages of a walking machine with the stability and speed of a wheeled vehicle. It is able to move over rugged terrain. Due to the kinematic constraints arising at the wheel-ground contact, ALDURO is a nonholonomic system which includes several closed kinematic loops. The mobility of the system in uneven terrain is investigated using a simplified model.


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    Titel :

    Manoeuvrability of the legged and wheeled vehicle ALDURO in uneven terrain with consideration of nonholonomic constraints


    Weitere Titelangaben:

    Manövrierbarkeit des mit Beinen und Rädern versehenen ALDURO-Fahrzeugs in unebenem Gelände mit Berücksichtigung nicht-holonomer Beschränkungen


    Beteiligte:
    Hiller, M. (Autor:in) / Germann, D. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    2002


    Format / Umfang :

    11 Seiten, 17 Bilder, 12 Quellen



    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




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