Die CLAAS Industrietechnik GmbH, Paderborn, (D), hat in Zusammenarbeit mit der Gerhard Dücker GmbH & Co. KG, Stadtlohn, (D), einen Randstreifenmäher entwickelt, der elektro-hydraulisch gesteuert, eine optimale Nutzung der Ressourcen Fahrer und Maschine ermöglicht. Der Drehpunkt des Mähbalkens wurde nach vorn verlagert. Der Aushub des Mähkopfes ist mit einer Parallelkinematik und die Bewegung des gesamten Mähwerks quer zur Fahrtrichtung mittels eines hydromotorischen Antriebs gelöst. Grundlage der Hydrauliksteuerung ist die Ventilreihe CL08. Der Bediener hat die Möglichkeit, den Auflagedruck des Mähwerks auf den Boden einzustellen. Für die Funktion 'Mähkopfschwenken' ist die Möglichkeit einer proportionalen Ansteuerung des Differenzialschwenkzylinders vorgesehen, da mit diesem Aktor das eigentliche Ausweichen bzw. Umfahren von Hindernissen realisiert wird. Aus der Baureihe CL08 wurde hier eine direkt-gesteuerte 4/3-Wege-Proportional-Ventilscheibe gewählt, mit der ein Volumenstrom bis 30 l/min geregelt werden kann. Bei einer Fahrgeschwindigkeit von 6 km/h und einem Tasterweg von ca. 20 cm ergibt sich eine Reaktionszeit für das Ventil von ca. 100 ms. Die Druckwaage des verwendeten 2-Wegestromreglers, dem CR10, besitzt eine Regelfrequenz von 100 Hz und erlaubt, in wenigen ms Volumenströme bis zu 65 l/min zu regeln. Diese Ventilkombination und der intelligente Einsatz von Elektronik und Software ermöglichen, die Regelung des Ausweichmanövers des Mähers stabil zu gestalten. Zur Lage- bzw. Winkelbestimmung der einzelnen Mähwerksarme werden berührungslose Winkelgeber eingesetzt. Für die Auflagedruckregelung ist ein Drucksensor in der Zuleitung zum Aushub-Plunger montiert. Über das Bedienterminal können alle Funktionen manuell ausgelöst, Automatikfunktionen aktiviert und Regelparameter einstellt werden. Im 16bit-Jobrechner CCU werden alle Informationen der Sensoren, Eingaben des Bedieners vom Terminal und eventuell auftretende Fehler verarbeitet. Alle 10 ms wird ein vollständiger Regelzyklus durchlaufen. Der Mäher kann somit auf Änderungen seines Bewegungsablaufes innerhalb eines Weges von 2 cm reagieren. Es wurde ein PID-Regler mit sinusförmiger Kompensation eingesetzt. Um die Fahrzeugschwingungen zu minimieren, wird vor Erreichen der Endlagen die Bewegung des Mähers aktiv nach einer aufgeprägten Kurve bis auf Null abgebremst.
Intelligente elektronisch-hydraulische Randstreifenmäher-Steuerung
O + P. Ölhydraulik und Pneumatik ; 46 , 7 ; 405-408
2002
4 Seiten, 8 Bilder
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
Automatisierung , elektrohydraulische Steuerung , elektronische Steuerung und Regelung , Funktion (Arbeitsweise) , Hydroventil , intelligente Regelung , Kommunalfahrzeug , Menüsteuerung , PID-Regler , Programmsteuerung , Rasenmähmaschine , Rechnerprogramm , Rechnerunterstützung , Regelventil , Schwingungsdämpfung , Steuerventil
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