Das Sehsystem EMS-Vision der dritten Generation nach dem 4-D Ansatz wurde vorgestellt. Es enthält wesentliche Komponenten des Gesichtssinnes der Wirbeltiere wie: Foveale - periphere Differenzierung der Ortsauflösung, schnelle Ausrichtbarkeit auf Bereiche von besonderem Interesse (gesteuert vom Auswerteprozeß), die Möglichkeit zur inertialen Blickstabilisierung, zur Blickfixierung auf visuelle Merkmale und zur systematischen Suche in einem großen Gesichtsfeld. Zum Verständnis von Bildfolgen komplexer dynamischer Szenen werden im Auswerteprozess räumlich/zeitliche Anordnungen von Objekten auf der Basis von Hintergrundwissen über die möglichen Erscheinungsbilder und Verhaltensfähigkeiten bestimmter Objektklassen animiert (d.h. mit gemessenen Parametern instanziert und zeitsynchron (mit geringer Verzugszeit) nachgeführt). Dabei wird die Änderung des Erscheinungsbildes durch die Eigenbewegung, die bei stärkeren Störungen mit Inertialsensoren erfaßt und vorhergesagt werden kann (einschließlich der gemessenen Störungen), in Rechnung gestellt. Die Wissensbasis enthält 3-D Forrn- und dynamische Modelle zum Bewegungsverhalten. Situationen als geometrische Konstellationen von Objekten (und anderen Subjekten) im Missionszusammenhang werden im Szenenbaum repräsentiert. Verhaltensentscheidungen werden auf der Basis extrapolierter Bewegungen von Ob-/Subjekten, die im Szenenbaum als relevant markiert. Die Realisierung von Verhalten erfolgt in verteilten Prozessoren auf einer fahrzeugnahen Ebene unter Berücksichtigung der akkumulierten Totzeit. Die visuelle Wahrnehmung wurde auf bis zu drei konventionellen Dualprozessoren-PC (Commercially-off-the-shelf, COTS) implementiert; der Situationserfassung und Verhaltensentscheidung ist ein vierter Dual-PC gewidmet. Breitbandiger Datenaustausch erfolgt über ein Scalable Coherent Interface (SCI) objektorientiert gebündelt mittels einer dynamischen Qbjektdaten-Bank (DOB).
Komplexes technisches Auge aus normalen CCD-Sensoren zur dynamischen Umgebungserfassung
2001
9 Seiten, 9 Bilder, 10 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch