Autonome Fahrfunktionen von Kraftfahrzeugen werden in Zukunft die Sicherheit und den Komfort im Straßenverkehr deutlich erhöhen. Geeignete Sensoren zur Erfassung der Fahrzeugumgebung sind - neben Kameras und Radar - Laserscanner. Ein einzeiliger an einem Versuchsfahrzeug montierter Laserscanner detektiert einen 180-Grad-Bereich vor dem Fahrzeug und liefert polare Entfernungsdaten bis zu einer Reichweite von 100 m auf kooperative Ziele. Mittels dieser Sensordaten werden zunächst alle erfassten Fahrzeuge über die Zeit verfolgt und ihre Geschwindigkeit geschätzt. Anhand der Reflexionen von Leitpfosten und Leitplanken wird der Fahrschlauch ermittelt. Die Integration beider Verfahren erlaubt eine genauere Schätzung sowohl der Objekte als auch des Fahrschlauchs. Unter Hinzunahme von a priori Informationen über die befahrene Straße kann eine Fahrstreifenzuordnung der Fahrzeuge erfolgen. Eine aussagekräftige Interpretation von Verkehrsszenen ist damit allein auf Basis der Laserdaten möglich.
Sensordatenverarbeitung eines Laserscanners für autonome Fahrfunktionen von Kraftfahrzeugen
2000
112 Seiten, 34 Bilder, 1 Tabelle, 69 Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
Sensordatenverarbeitung eines Laserscanners fuer autonome Fahrfunktionen von Kraftfahrzeugen
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