Für Arbeiten in den gefluteten Sektionen technischer Anlagen werden modular aufgebaute, frei-tauchende Unterwasser-Handhabungssysteme benötigt. Die Computersimulation des dynamischen Verhaltens eines ferngesteuerten Unterwasserfahrzeugs stellt dabei ein wesentliches Werkzeug für die Entwicklung intelligenter Steuerungssysteme und interaktiver Trainingsumgebungen dar. Die Bestimmung der mannigfaltigen Gleichungsparameter erfordert jedoch einen hohen Aufwand und spezielle Einrichtungen. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wurden die Modellgleichungen für ein Offshore-Handhabungssystem derart erweitert, daß die Gesamtparameter eines modular aufgebauten Fahrzeugs mit zylinderförmigem Rumpf aus denen der einzelnen Module ermittelt werden können. Das erweiterte Modell dient als Grundlage für ein objektorientiertes Simulationsprogramm, das in seiner Architektur den modularen Fahrzeugaufbau widerspiegelt. Zur Verifikation werden simulierte Manöver mit realen Fahrversuchen eines speziellen Fahrzeugs verglichen.
Beitrag zur Simulation modular aufgebauter Unterwasser-Handhabungssysteme
2000
122 Seiten, 89 Bilder, 13 Tabellen, 85 Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
Konzipierung und Auslegung modular aufgebauter Handhabungssysteme
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