Fuer eine breite Anwendung des MAG-Schweissens an Schiffsruempfen wurde in Japan ein Roboter mit 7 Freiheitsgraden entwickelt. Jede Achse ist angetrieben durch elektro-hydraulische Pulsmotore, gegebenenfalls mit offenen Schleifen des NC-Typs. Der Roboter beinhaltet 3 Untersysteme: ein Kontrolldatenerzeugungssystem, ein Antriebssystem und ein visuelles Bildsensorensystem mit Beleuchtungsprojektoren. Beschrieben und mit sehr instruktiven Prinzipzeichnungen versehen, werden der Aufbau und die Arbeitsweise der Systeme wie Minicomputer, NC-Anlage, Kontrolldatenerzeuger, Behandlung der Eingabedaten, der Schweissdaten, der Malfunktionen beim Auftreten von Fehlern und Stoerungen erlaeutert. Auch die Kontrolle der Schweissmaschine mit Steuerung und das Fuehlersystem zum Auffinden und Korrigieren der Schweissnahtlinse und des Anfangs und Endes der Naht werden deutlich erklaert. An einem den praktischen Erfordernissen angepassten Werkstueck mit geraden, gekruemmten, waagerechten und senkrechten Kehlnaehten wurde der Roboter getestet. Es zeigte sich, dass das Auffinden und Korrigieren der Fehler, wenn Verzug durch die Schweisswaerme entsteht, das Anbringen einer zweiten Kamera, die sich senkrecht bewegt, erforderlich macht. Besonders beim Schweissen senkrechter Kehlnaehte von kurzer Laenge, bei denen die Verweilzeit an den Bindungsflaechen und der Pendelvorgang einen grossen Einfluss auf das visuelle Fuehrungssystem haben, zeigten sich noch Schwierigkeiten. Derzeit wird ein Roboter mit 2 Haenden und groesserer Intelligenz entwickelt, der die Kehlnaehte beidseitig gleichzeitig schweisst und dadurch wirtschaftlicher und fuer das Fuehlsystem geeigneter ist.
Robot 'sees', decides and acts
Der Roboter 'sieht', entscheidet und schweisst
Welding and Metal Fabrication ; 47 , 9 ; 647-658
1979
12 Seiten, 16 Bilder
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Online Contents | 1996
NTRS | 1980
Online Contents | 2002
|SCNF decides on airline partners
Online Contents | 2000
Missile Defense in Europe- Who Decides
NTIS | 2009
|