Dieses Kapitel behandelt die visuelle Navigation von autonomen Unterwasserfahrzeugen (AUVs) mit und ohne gegebene Karte, wobei Letzteres als Simultane Lokalisierung und Kartierung (SLAM) bezeichnet wird. Wir fassen die Herausforderungen und Möglichkeiten in Unterwasserumgebungen zusammen, die die visuelle Navigation von der Landnavigation unterscheiden, und geben auch einen kurzen Überblick über den aktuellen Stand der Technik in diesem Bereich. Dann argumentieren wir als Positionspapier, warum viele dieser Herausforderungen durch eine angemessene Modellierung von Unsicherheiten in der SLAM-Darstellung bewältigt werden könnten. Dies würde insbesondere dem SLAM-Algorithmus ermöglichen, die Mehrdeutigkeit zwischen „Ich sehe das gleiche Merkmal wieder“, „Ich sehe ein anderes, aber ähnlich aussehendes Merkmal“ und „Die Umgebung hat sich verändert und das Merkmal hat sich bewegt“ gründlich zu behandeln.


    Zugriff

    Zugriff prüfen

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Herausforderungen bei der Unterwasser-Visuellen Navigation und SLAM


    Beteiligte:
    Kirchner, Frank (Herausgeber:in) / Straube, Sirko (Herausgeber:in) / Kühn, Daniel (Herausgeber:in) / Hoyer, Nina (Herausgeber:in) / Köser, Kevin (Autor:in) / Frese, Udo (Autor:in)

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    05.12.2023


    Format / Umfang :

    12 pages




    Medientyp :

    Aufsatz/Kapitel (Buch)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch





    Handgeführtes Unterwasser-Tauchervortriebsgerät, insbesondere Unterwasser-Scooter

    BONETSMÜLLER PATRICK | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    UNTERWASSER-SENDEEMPFÄNGER, UNTERWASSER-KOMMUNIKATIONSSYSTEM UND ENTSPRECHENDES KOMMUNIKATIONSVERFAHREN

    AHOLA TOM / LINDMANN ERIK | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    UNTERWASSER-ANTRIEBSSYSTEM

    KUNDIGRABER ARMIN | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Unterwasser-Täuschkörper

    FECHNER SASCHA | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff