Für industrielle Vermessungsaufgaben wird zunehmend Bildverarbeitung eingesetzt. Beispielsweise kann damit auch die Poseabweichung zwischen Ist- und Sollwert bei Roboter-Endeffektoren verbessert werden. In der Ausarbeitung wird ein System vorgestellt, welches die Pose einer Kamera und zusätzlich die 3D-Koordinaten von bestimmten Objektpunkten schätzt. Als Eingabedaten verwendet das System mehrere Bilder, welche Landmarken bei Betrachtung aus verschiedenen Kamerapositionen enthalten. Die Schätzung der Pose wird mittels nichtlinearer Optimierung und Kalman-Filtern in der Kovarianzform durchgeführt. Simulations- und Messergebnisse belegen die Leistungsfähigkeit des Verfahrens.
Schätzung der Pose einer Kamera mithilfe von Landmarken
tm - Technisches Messen ; 70 , 10 ; 475-481
2003-01-01
7 pages
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
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