A method for controlling an agricultural unmanned aerial vehicle to spread materials, and an agricultural unmanned aerial vehicle. The method comprises: at an nth moment, acquiring the speed vn of an agricultural unmanned aerial vehicle, where n is a positive integer greater than 1; determining an acceleration an according to the speed vn and a speed vn-1 of the agricultural unmanned aerial vehicle at an (n-1)th moment; determining that the acceleration an is less than or equal to a preset acceleration threshold value, wherein the preset acceleration threshold value is determined by an opening speed of a cabin door of the agricultural unmanned aerial vehicle; predicting a speed vn+1 of the agricultural unmanned aerial vehicle at an (n+1)th moment according to the speed vn and the acceleration an; determining a material flow velocity Fn+1 of the agricultural unmanned aerial vehicle according to the speed vn+1; and according to the material flow velocity Fn+1, controlling the agricultural unmanned aerial vehicle to spread materials. The method facilitates the implementation of accurate control over a material flow velocity by an agricultural unmanned aerial vehicle, thereby facilitating an improvement in a spreading effect.
La présente invention concerne un procédé de commande d'un véhicule aérien sans pilote agricole pour épandre des matériaux, et un véhicule aérien sans pilote agricole. Le procédé comprend les étapes consistant à : à un n-ième moment, acquérir la vitesse vn d'un véhicule aérien sans pilote agricole, n étant un nombre entier positif supérieur à 1 ; déterminer une accélération an en fonction de la vitesse vn et d'une vitesse vn-1 du véhicule aérien sans pilote agricole à un (n-1)-ième moment ; déterminer que l'accélération an est inférieure ou égale à une valeur seuil d'accélération prédéfinie, la valeur seuil d'accélération prédéfinie étant déterminée par une vitesse d'ouverture d'une porte de cabine du véhicule aérien sans pilote agricole ; prédire une vitesse vn+1 du véhicule aérien sans pilote agricole à un (n+1)-ième moment en fonction de la vitesse vn et de l'accélération an ; déterminer une vitesse d'écoulement de matériau Fn+1 du véhicule aérien sans pilote agricole en fonction de la vitesse vn+1 ; et en fonction de la vitesse d'écoulement de matériau Fn+1, commander l'épandage des matériaux par le véhicule aérien sans pilote agricole. Le procédé facilite la mise en œuvre d'une commande précise sur une vitesse d'écoulement de matériau par un véhicule aérien sans pilote agricole, ce qui facilite une amélioration d'un effet d'épandage.
一种控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机,该方法包括:在第n时刻,获取农用无人机的速度v n,n为大于1的正整数;根据该速度v n和该农用无人机在第n-1时刻的速度v n-1,确定加速度a n;确定该加速度a n小于或者等于预设加速度阈值,该预设加速度阈值由该农用无人机的仓门的打开速度确定;根据该速度v n和该加速度a n,预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v n+1;根据该速度v n+1,确定该农用无人机的物料流速F n+1;根据该物料流速F n+1,控制该农用无人机播撒物料。该方法有助于实现农用无人机对物料流速的准确控制,从而有助于提升播撒效果。
METHOD FOR CONTROLLING AGRICULTURAL UNMANNED AERIAL VEHICLE TO SPREAD MATERIALS, AND AGRICULTURAL UNMANNED AERIAL VEHICLE
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE AGRICOLE POUR ÉPANDRE DES MATÉRIAUX, ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE AGRICOLE
控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机
06.02.2025
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT |