This method of modeling a two-wheeler stable travel control system comprises: a first step (S1) for acquiring a vehicle model obtained by subjecting a two-wheeler to modelling to create a model that includes the center of gravity (2f) of a front body, the center of gravity (2r) of a rear body, the center of gravity (1f) of a front tire including a front suspension, and the center of gravity (1r) of a rear tire including a rear suspension; a second step (S2, S3) for creating a linear equation of motion with regard to a vehicle model (MDL); a third step (S4) for converting the linear equation of motion to an equation of state; a fourth step (S5, S6) for acquiring a feedback gain able to stabilize travel in the vehicle model by analysis by root locus of the equation of state; and a fifth step (S7) for creating a model (180) of a two-wheeler stable travel control system for implementing negative feedback control using the feedback gain acquired in the fourth step.
Ce procédé de modélisation d'un système de commande de déplacement stable de deux roues comprend : une première étape (S1) consistant à acquérir un modèle de véhicule obtenu en soumettant un deux roues à une modélisation en vue de créer un modèle qui comprend le centre de gravité (2f) d'un corps avant, le centre de gravité (2r) d'un corps arrière, le centre de gravité (1f) d'un pneu avant comprenant une suspension avant, et le centre de gravité (1r) d'un pneu arrière comprenant une suspension arrière ; une deuxième étape (S2, S3) consistant à créer une équation de mouvement linéaire par rapport à un modèle de véhicule (MDL) ; une troisième étape (S4) consistant à convertir l'équation de mouvement linéaire en équation d'état ; une quatrième étape (S5, S6) consistant à acquérir un gain de rétroaction permettant de stabiliser un déplacement dans le modèle de véhicule par analyse par lieu des racines de l'équation d'état ; et une cinquième étape (S7) consistant à créer un modèle (180) d'un système de commande de déplacement stable de deux roues pour mettre en œuvre une commande de rétroaction négative à l'aide du gain de rétroaction acquis au cours de la quatrième étape.
二輪車安定走行制御システムのモデル化方法は、二輪車を、フロント車体の重心(2f)、リヤ車体の重心(2r)、フロントサスペンションを含むフロントタイヤの重心(1f)、リヤサスペンションを含むリヤタイヤの重心(1r)を有するモデルにモデル化した車両モデルを取得する第1のステップ(S1)と、車両モデル(MDL)についての線形の運動方程式を作成する第2のステップ(S2、S3)と、線形の運動方程式を状態方程式に変換する第3のステップ(S4)と、状態方程式の根軌跡による解析によって、車両モデルの走行を安定化させ得るフィードバックゲインを取得する第4のステップ(S5、S6)と、第4のステップにおいて取得されたフィードバックゲインによる負帰還制御を実施する二輪車安定走行制御システムのモデル(180)を作成する第5のステップ(S7)と、を含む。
METHOD OF MODELING TWO-WHEELER STABLE TRAVEL CONTROL SYSTEM, TWO-WHEELER STABLE TRAVEL SIMULATOR, PROGRAM, TWO-WHEELER STABLE TRAVEL CONTROL SYSTEM, AND TWO-WHEELER STABLE TRAVEL CONTROL DEVICE
PROCÉDÉ DE MODÉLISATION D'UN SYSTÈME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT STABLE DE DEUX ROUES, SIMULATEUR DE DÉPLACEMENT STABLE DE DEUX ROUES, PROGRAMME, SYSTÈME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT STABLE DE DEUX ROUES ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT STABLE DE DEUX ROUES
二輪車安定走行制御システムのモデル化方法、二輪車安定走行シミュレータ、プログラム、二輪車安定走行制御システム、及び二輪車安定走行制御装置
12.12.2024
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62K Fahrräder , CYCLES |
TWO-WHEELER TRAVEL SUPPORT METHOD, PROGRAM AND SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2020
|PNEUMATIC TIRE FOR TWO-WHEELER FOR TRAVEL ON OFF-ROAD
Europäisches Patentamt | 2016
|Tema Archiv | 2002
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