Disclosed in the present invention is a vehicle-infrastructure cooperation lane-changing risk assessment method based on a coordinate transformation. The method comprises: parsing vehicle platooning information parameters of a vehicle-infrastructure cooperation platform, so as to obtain traveling data of relevant vehicles; determining a two-dimensional coordinate system which uses a lane-changing vehicle as center coordinates; transforming a geographic coordinate system into a space coordinate system, and mapping the space coordinate system into the two-dimensional coordinate system, thereby completing a transformation from the geographic coordinate system into a real-time planar coordinate system; establishing a risk assessment model; inputting the traveling data of the relevant vehicles and an expected value during a lane-changing process into the risk assessment model, and performing operation analysis and simulation; exploring the impact of the traveling data of the vehicles on a lane-changing risk; and obtaining a factor that has the greatest impact on the risk during the lane-changing process of the vehicle. In the present invention, a collision risk caused by a vehicle changing lanes during traveling is calculated by means of a coordinate transformation algorithm and a lane-changing risk assessment model, such that a risk index is quantified, thereby ensuring the safety and effectiveness of the vehicle during a lane-changing process, and providing a new way of thought for lane-changing logic determination and lane-changing path planning.
La présente invention concerne un procédé d'évaluation de risque de changement de voie à coopération véhicule-infrastructure basé sur une transformation de coordonnées. Le procédé consiste à : analyser des paramètres d'informations de circulation en convoi de véhicules d'une plateforme de coopération véhicule-infrastructure, de façon à obtenir des données de déplacement de véhicules pertinents ; déterminer un système de coordonnées bidimensionnel qui utilise un véhicule changeant de voie en tant que coordonnées centrales ; transformer un système de coordonnées géographiques en un système de coordonnées spatiales, et mapper le système de coordonnées spatiales dans le système de coordonnées bidimensionnel, achevant ainsi une transformation du système de coordonnées géographiques en un système de coordonnées planes en temps réel ; établir un modèle d'évaluation de risque ; entrer les données de déplacement des véhicules pertinents et une valeur attendue pendant un processus de changement de voie dans le modèle d'évaluation de risque, et effectuer une analyse et une simulation d'opération ; explorer l'impact des données de déplacement des véhicules sur un risque de changement de voie ; et obtenir un facteur qui a le plus grand impact sur le risque pendant le processus de changement de voie du véhicule. Dans la présente invention, un risque de collision provoqué par un véhicule changeant de voies pendant le déplacement est calculé au moyen d'un algorithme de transformation de coordonnées et d'un modèle d'évaluation de risque de changement de voie, de telle sorte qu'un indice de risque est quantifié, ce qui permet d'assurer la sécurité et l'efficacité du véhicule pendant un processus de changement de voie, et de fournir une nouvelle manière de penser pour la détermination de logique de changement de voie et la planification de trajet de changement de voie.
本发明公开了一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法,包括解析车路协同平台车辆编队信息参数,获得干系车辆行驶数据;确定以换道车辆为中心坐标的二维坐标系;将地理坐标系变换为空间坐标系,并映射到二维坐标系之中,完成从地理坐标系到实时平面坐标系的变换;建立风险评估模型;将换道过程中干系车辆行驶数据和期望值输入到风险评估模型之中,进行运算分析和仿真;探究车辆行驶数据对换道风险的影响,得出车辆在换道过程中对风险影响最大的因素。本发明借助坐标变换算法和换道风险评估模型,计算车辆在行驶中变换车道带来的碰撞风险,量化风险指数,保证了车辆在换道过程中的安全性和有效性,为换道逻辑判断和换道路径规划提供新思路。
VEHICLE-INFRASTRUCTURE COOPERATION LANE-CHANGING RISK ASSESSMENT METHOD BASED ON COORDINATE TRANSFORMATION
PROCÉDÉ D'ÉVALUATION DE RISQUE DE CHANGEMENT DE VOIE À COOPÉRATION VÉHICULE-INFRASTRUCTURE BASÉ SUR UNE TRANSFORMATION DE COORDONNÉES
一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法
12.12.2024
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Coordinate transformation-based vehicle-road collaborative lane change risk assessment method
Europäisches Patentamt | 2024
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