The invention relates to a computer-implemented method for providing steering control for an autonomously driven or semi-autonomously driven vehicle (2), comprising the steps: receiving, from at least one vehicle sensor, sensor data corresponding to a roadway of the driven vehicle (2) (S100), determining a first target point (T1) ahead of the driven vehicle (2) (S200), determining a second target point (T2) lying on the same lateral plane (P) as the first target point (T1) when the vehicle (2) has travelled for a certain time after the time of the determined first target point (T1) and/or determining the second target point (T2) lying on the same lateral plane (P) as the first target point (T1) when the vehicle (2) has travelled a predefined longitudinal distance (LC) (S300), calculating a lateral distance (p_dp) between the determined first and second target point (T1, T2) (S400), comparing the calculated lateral distance (d_pd) with at least a first predefined threshold (S500), a path tracking error is determined if the calculated lateral distance (d_pd) exceeds at least the first predefined threshold (S600), wherein a control signal to a steering controller is provided in dependence of the determined tracking error (S700).
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour fournir une commande de direction pour un véhicule à conduite autonome ou semi-autonome (2), comprenant les étapes consistant à : recevoir, en provenance d'au moins un capteur de véhicule, des données de capteur correspondant à une chaussée du véhicule conduit (2) (S100), déterminer un premier point cible (T1) devant le véhicule conduit (2) (S200), déterminer un second point cible (T2) se trouvant sur le même plan latéral (P) que le premier point cible (T1) lorsque le véhicule (2) s'est déplacé pendant un certain temps après le temps du premier point cible (T1) déterminé et/ou déterminer le second point cible (T2) se trouvant sur le même plan latéral (P) que le premier point cible (T1) lorsque le véhicule (2) s'est déplacé sur une distance longitudinale prédéfinie (LC) (S300), calculer une distance latérale (p_dp) entre les premier et second points cibles déterminés (T1, T2) (S400), comparer la distance latérale calculée (d_pd) à au moins un premier seuil prédéfini (S500), une erreur de suivi de trajet est déterminée si la distance latérale calculée (d_pd) dépasse au moins le premier seuil prédéfini (S600), un signal de commande à un dispositif de commande de direction étant fourni en fonction de l'erreur de suivi déterminée (S700).
A COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR PROVIDING STEERING CONTROL FOR AN AUTONOMOUSLY DRIVEN OR SEMI-AUTONOMOUSLY DRIVEN VEHICLE
PROCÉDÉ MIS EN ŒUVRE PAR ORDINATEUR POUR FOURNIR UNE COMMANDE DE DIRECTION POUR UN VÉHICULE À CONDUITE AUTONOME OU SEMI-AUTONOME
19.09.2024
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |