An autoland system for a VTOL aircraft, a VTOL aircraft, and a landing control method for a VTOL aircraft, the foregoing comprising: an imaging device mounted on the VTOL aircraft; a relative position acquisition unit for performing image processing on an image in which a marker provided to a target landing point has been imaged with the imaging device and acquiring a relative position between the VTOL aircraft and the target landing point; a relative altitude acquisition unit for acquiring a relative altitude between the VTOL aircraft and the target landing point; a fuselage state acquisition unit for acquiring a state of the VTOL aircraft; and a control unit for controlling the VTOL aircraft in a plurality of control modes so that the relative position becomes zero. The control modes include a hovering mode in which the VTOL aircraft is located above the target landing point, and a landing mode in which the relative altitude is lowered for landing onto the target landing point. The control unit, when the relative altitude has descended to a prescribed determined relative altitude, shifts to the landing mode if a landing condition, including that the state of the VTOL aircraft be a prescribed stable fuselage state, holds true, and shifts to the hovering mode if the landing condition does not hold true.
L'invention concerne un système d'atterrissage automatique pour un aéronef à décollage et atterrissage verticaux, un aéronef à décollage et atterrissage verticaux et un procédé de commande d'atterrissage pour un aéronef à décollage et atterrissage verticaux, ce qui précède comprenant : un dispositif d'imagerie monté sur l'aéronef à décollage et atterrissage verticaux ; une unité d'acquisition de position relative destinée à réaliser un traitement d'image sur une image dans laquelle un marqueur fourni à un point d'atterrissage cible a été imagé avec le dispositif d'imagerie et à acquérir une position relative entre l'aéronef à décollage et atterrissage verticaux et le point d'atterrissage cible ; une unité d'acquisition d'altitude relative destinée à acquérir une altitude relative entre l'aéronef à décollage et atterrissage verticaux et le point d'atterrissage cible ; une unité d'acquisition d'état de fuselage destinée à acquérir un état de l'aéronef à décollage et atterrissage verticaux ; et une unité de commande destinée à commander l'aéronef à décollage et atterrissage verticaux dans une pluralité de modes de commande de sorte que la position relative devienne nulle. Les modes de commande comportent un mode de vol stationnaire dans lequel l'aéronef à décollage et atterrissage verticaux est situé au-dessus du point d'atterrissage cible, et un mode d'atterrissage dans lequel l'altitude relative est abaissée pour l'atterrissage sur le point d'atterrissage cible. L'unité de commande, lorsque l'altitude relative est descendue jusqu'à une altitude relative déterminée prescrite, passe au mode d'atterrissage si une condition d'atterrissage, comportant que l'état de l'aéronef à décollage et atterrissage verticaux est un état de fuselage stable prescrit, est avérée, et passe au mode de vol stationnaire si la condition d'atterrissage n'est pas avérée.
垂直離着陸機の自動着陸システム、垂直離着陸機および垂直離着陸機の着陸制御方法において、垂直離着陸機に搭載された撮影装置と、撮影装置で着陸目標点に設けられたマーカーを撮影した画像を画像処理して垂直離着陸機と着陸目標点との相対位置を取得する相対位置取得部と、垂直離着陸機と着陸目標点との相対高度を取得する相対高度取得部と、垂直離着陸機の状態を取得する機体状態取得部と、相対位置がゼロになるように垂直離着陸機を複数の制御モードで制御する制御部と、を備え、制御モードは、垂直離着陸機が着陸目標点の上方に位置するホバリングモードと、相対高度を低下させて着陸目標点に着陸させる着陸モードとを含み、制御部は、相対高度が所定の判定相対高度まで低下したとき、垂直離着陸機の状態が所定の機体安定状態であることを含む着陸条件が成立すると着陸モードに移行させ、着陸条件が成立しないとホバリングモードに移行させる。
AUTOLAND SYSTEM FOR VTOL AIRCRAFT, VTOL AIRCRAFT, AND LANDING CONTROL METHOD FOR VTOL AIRCRAFT
SYSTÈME D'ATTERRISSAGE AUTOMATIQUE POUR AÉRONEF À DÉCOLLAGE ET ATTERRISSAGE VERTICAUX, AÉRONEF À DÉCOLLAGE ET ATTERRISSAGE VERTICAUX, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ATTERRISSAGE POUR AÉRONEF À DÉCOLLAGE ET ATTERRISSAGE VERTICAUX
垂直離着陸機の自動着陸システム、垂直離着陸機および垂直離着陸機の着陸制御方法
2024-08-02
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / B64U / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |