An unmanned vehicle brake-by-wire control method. The method comprises the following steps: step 1, collecting brake control information, acquiring initial positions of an electric push rod release brake position value and a maximum electric push rod brake position value, and recording the initial positions as d0 and d1; step 2, verifying and calibrating electric push rod positions during brake release and the maximum brake of a vehicle, recording the calibrated electric push rod release brake position value as D0, and recording the calibrated maximum electric push rod brake position value as D1; step 3, acquiring the current control signal of the vehicle, and obtaining an electric push rod target value which is used for adjusting the brake of the vehicle; and step 4, sending the electric push rod target value obtained in step 3 to a vehicle controller, so as to control the braking of the vehicle. An emergency stop switch signal and an autonomous driving mode switch signal are detected, such that whether a vehicle is in a manual brake state or an automatic brake state can be determined; and different brake controls are executed in different brake states, such that the brake control effect can be improved.
L'invention concerne un procédé de commande de frein par câble pour véhicule sans pilote. Le procédé comprend les étapes suivantes : étape 1, collecter des informations de commande de frein, acquérir des positions initiales d'une valeur de position de frein de libération de tige de poussée électrique et d'une valeur de position de frein de tige de poussée électrique maximale, et enregistrer les positions initiales comme d0 et d1 ; étape 2, vérifier et étalonner des positions de tige de poussée électrique pendant la libération de frein et le frein maximal d'un véhicule, enregistrer la valeur de position de frein de libération de tige de poussée électrique étalonnée comme D0, et enregistrer la valeur de position de frein de tige de poussée électrique maximale étalonnée comme D1 ; étape 3, acquérir le signal de commande actuel du véhicule, et obtenir une valeur cible de tige de poussée électrique qui est utilisée pour régler le frein du véhicule ; et étape 4, envoyer la valeur cible de tige de poussée électrique obtenue à l'étape 3 à un dispositif de commande de véhicule, de façon à commander le freinage du véhicule. Un signal de commutation d'arrêt d'urgence et un signal de commutation de mode de conduite autonome sont détectés, ce qui permet de déterminer si un véhicule est dans un état de frein manuel ou un état de frein automatique ; et différentes commandes de frein sont exécutées dans différents états de frein, de telle sorte que l'effet de commande de frein peut être amélioré.
一种无人驾驶车辆制动线控控制方法,包括以下步骤:步骤1、采集制动控制信息,获取电动推杆释放制动位置值和电动推杆最大制动位置值的初始位置并记录为d0和d1;步骤2、对整车制动释放和最大制动时电动推杆位置校验和标定,记录标定的电动推杆释放制动位置值为D0,标定的电动推杆最大制动位置值为D1;步骤3、获取整车当前控制信号,获得用于调整整车制动的电动推杆目标值;步骤4、将步骤3得到的电动推杆目标值到整车控制器用于控制整车制动,通过检测急停开关信号和自动驾驶模式开关信号,进而可以判断整车是处于人工制动状态还是处于自动制动状态,并且在不同的制动状态下执行不同的制动控制,进而可以提高制动控制效果。
UNMANNED VEHICLE BRAKE-BY-WIRE CONTROL METHOD AND CONTROL SYSTEM
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE FREIN PAR CÂBLE POUR VÉHICULE SANS PILOTE ET SYSTÈME DE COMMANDE
一种无人驾驶车辆制动线控控制方法及控制系统
2024-05-16
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
UNMANNED VEHICLE BRAKE-BY-WIRE CONTROL METHOD AND CONTROL SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2024
|Unmanned vehicle brake drive-by-wire control method and control system
Europäisches Patentamt | 2023
|Unmanned vehicle parking brake drive-by-wire system and control method
Europäisches Patentamt | 2023
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