The present invention relates to a chassis domain controller for autonomous driving, and a control method and a vehicle. The chassis domain controller comprises: a state estimation and prediction module, which is used for receiving and processing a plurality of received sensor signals, so as to obtain an extreme vehicle state signal by means of calculation; a safe state machine module, which determines, according to a verification signal, whether an autonomous driving domain is operating normally, sends an autonomous driving downgrade signal, and also determines, according to the received extreme vehicle state signal, whether a vehicle enters an extreme dynamics control state; an autonomous driving redundancy module, which chooses, according to the received autonomous driving downgrade signal, whether to start, and generates an emergency stop trajectory signal; a trajectory tracking control module, which is used for receiving a trajectory signal, and generating a longitudinal/transverse motion control signal by combining the trajectory signal with the received extreme vehicle state signal; and a chassis dynamics control module, which is used for receiving the longitudinal/transverse motion control signal, generating a control signal for each part of the vehicle by combining the longitudinal/transverse motion control signal with the received extreme vehicle state signal, and sending the control signal to an actuating mechanism controller in the corresponding part.

    La présente invention concerne un dispositif de commande de domaine de châssis pour conduite autonome, et un procédé de commande et un véhicule. Le dispositif de commande de domaine de châssis comprend : un module d'estimation et de prédiction d'état, qui est utilisé pour recevoir et traiter une pluralité de signaux de capteur reçus, de façon à obtenir un signal d'état de véhicule extrême au moyen d'un calcul ; un module de machine d'état sûr, qui détermine, selon un signal de vérification, si un domaine de conduite autonome fonctionne normalement, envoie un signal de rétrogradation de conduite autonome, et détermine également, en fonction du signal d'état de véhicule extrême reçu, si un véhicule entre dans un état de commande de dynamique extrême ; un module de redondance de conduite autonome, qui choisit, en fonction du signal de rétrogradation de conduite autonome reçu, de démarrer ou non, et génère un signal de trajectoire d'arrêt d'urgence ; un module de commande de suivi de trajectoire, qui est utilisé pour recevoir un signal de trajectoire, et générer un signal de commande de mouvement longitudinal/transversal en combinant le signal de trajectoire avec le signal d'état de véhicule extrême reçu ; et un module de commande de dynamique de châssis, qui est utilisé pour recevoir le signal de commande de mouvement longitudinal/transversal, générer un signal de commande pour chaque partie du véhicule en combinant le signal de commande de mouvement longitudinal/transversal avec le signal d'état de véhicule extrême reçu, et envoyer le signal de commande à un dispositif de commande de mécanisme d'actionnement dans la partie correspondante.

    本发明涉及一种面向自动驾驶的底盘域控制器、控制方法及车辆,其包括:状态估计与预测模块用于接收并处理接收到的多种传感器信号,以计算得到车辆极端状态信号;安全状态机模块根据校验信号确定自动驾驶域是否正常运行,并发送自动驾驶降级信号;同时根据接收到的车辆极端状态信号判断车辆是否进入极端动力学控制状态;自动驾驶冗余模块根据接收到的自动驾驶降级信号选择是否启动,生成紧急停止轨迹信号;轨迹跟踪控制模块用于接收轨迹信号,并结合接收到的车辆极端状态信号生成纵横向运动控制信号;底盘动力学控制模块用于接收纵横向运动控制信号,结合接收到的车辆极端状态信号生成车辆各个部件的控制信号,发送至相应部件内的执行机构控制器。


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    CHASSIS DOMAIN CONTROLLER FOR AUTONOMOUS DRIVING, AND CONTROL METHOD AND VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE DOMAINE DE CHÂSSIS POUR CONDUITE AUTONOME, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ET VÉHICULE
    一种面向自动驾驶的底盘域控制器、控制方法及车辆


    Beteiligte:
    HE CHENGKUN (Autor:in) / ZHANG JUNZHI (Autor:in) / MA RUIHAI (Autor:in) / ZHANG JUNFENG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-05-02


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Chassis domain controller and vehicle with chassis domain controller

    LU PING | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Chassis domain controller for automatic driving, control method and vehicle

    HE CHENGKUN / ZHANG JUNZHI / MA RUIHAI et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Chassis domain controller, chassis system architecture and vehicle

    HUANG QUNJIN / YANG JIAN / LIU ZENG et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Software architecture for automatic driving, chassis domain controller and chassis domain system

    LI YINONG / JIN YANLIN / ZHENG LING et al. | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    Chassis domain controller, local integrated chassis domain framework and vehicle

    TAN KANLUN / TANG ZHUO / YUAN SONG et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff