Disclosed in the present invention are a vehicle traveling road surface gradient prediction method and system, and a vehicle using same. The method specifically comprises: establishing a spatial gradient curved surface, setting a vehicle traveling area, acquiring the gradient value of the ground ahead of a vehicle and an under-vehicle gradient value, calculating the length value of an imperceptible area, and setting the gradient angles of a gradient-perceptible area and a gradient-estimable area as observation values; on the basis of the observation values, performing smoothing processing and weight allocation on the length value of the imperceptible area, and calculating the longitudinal gradient angle and the gradient angle of the imperceptible area; and predicting a vehicle trajectory, determining the position and the course angle of the vehicle at a future moment, fusing the gradient-perceptible area and the gradient-estimable area, and predicting the gradient value of the vehicle at a certain moment in the future. The system and the vehicle correspond to the method. The present invention can predict the gradients of road surfaces ahead of vehicles, and continuously predicts the gradients of the road surfaces ahead of the vehicles, providing continuous and accurate gradient signals for functions such as vehicle dynamic state prediction and intelligent driving.

    La présente invention porte sur un système et un procédé de prédiction de gradient de surface de roulement de déplacement de véhicule, et un véhicule l'utilisant. Le procédé consiste en particulier à : établir une surface incurvée de gradient spatial, définir une zone de déplacement de véhicule, acquérir la valeur de gradient du sol à l'avant d'un véhicule et une valeur de gradient sous-véhicule, calculer la valeur de longueur d'une zone imperceptible, et définir des angles de gradient d'une zone à gradient perceptible et d'une zone à gradient estimable en tant que valeurs d'observation ; sur la base des valeurs d'observation, effectuer un traitement de lissage et une attribution de pondération sur la valeur de longueur de la zone imperceptible, et calculer l'angle de gradient longitudinal et l'angle de gradient de la zone imperceptible ; et prédire une trajectoire de véhicule, déterminer la position et l'angle de cap du véhicule à un moment futur, fusionner la zone à gradient perceptible et la zone à gradient estimable, et prédire la valeur de gradient du véhicule à un certain moment dans le futur. Le système et le véhicule sont conformes au procédé. La présente invention peut prédire les gradients de surfaces de roulement à l'avant de véhicules, et prédit en continu les gradients des surfaces de roulement à l'avant des véhicules, fournissant des signaux de gradient précis et en continu pour des fonctions telles que la prédiction d'état dynamique de véhicule et la conduite intelligente.

    本发明公开了一种车辆行驶路面坡度预测方法、系统及其车辆,方法步骤具体包括:建立空间坡度曲面,设定车辆行驶区域,获取车辆前方的地面坡度值和车下坡度值,计算不可感知区域的长度值,设定坡度可感知区域和坡度可估计区域为观测值;基于观测值对不可感知区域的长度值进行平滑处理和权重分配,计算不可感知区域的纵向坡度角和倾向坡度角;预测车辆轨迹,确定车辆在未来时刻的位置和航向角,融合坡度可感知区域和坡度可估计区域,预测车辆在未来某一时刻的坡度值,系统和车辆与方法相互对应。本发明能够预测车辆前方路面坡度,实现对车辆前方路面坡度的连续预测,为车辆动力学状态预测、智能驾驶等功能提供连续、准确的坡度信号。


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    Titel :

    VEHICLE TRAVELING ROAD SURFACE GRADIENT PREDICTION METHOD AND SYSTEM, AND VEHICLE USING SAME


    Weitere Titelangaben:

    SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE PRÉDICTION DE GRADIENT DE SURFACE DE ROULEMENT DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE, ET VÉHICULE L'UTILISANT
    一种车辆行驶路面坡度预测方法、系统及其车辆


    Beteiligte:
    HONG RI (Autor:in) / ZHANG JIAN (Autor:in) / WANG CHAO (Autor:in) / XIE FEI (Autor:in) / WANG YU (Autor:in) / HAN YANING (Autor:in) / LI YAXIN (Autor:in) / YAN SHANXIN (Autor:in) / LI YANG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-03-14


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Vehicle driving road surface gradient prediction method and system and vehicle

    HONG RI / ZHANG JIAN / XIE FEI et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    OFF-ROAD TRAVELING VEHICLE

    KURATA MIYUKI | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    OFF-ROAD TRAVELING VEHICLE

    AOKI HIDEAKI | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff


    TRAVELING VEHICLE, TRAVELING VEHICLE SYSTEM, AND TRAVELING VEHICLE DETECTION METHOD

    YAMAGAMI SEIJI / OSHIMA MUNEKUNI | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff