The present invention prevents an unmanned forklift 10 from colliding with a rack 34 or a pallet 32 even when the position of the pallet 32 is shifted forward or rearward with respect to the rack 34. The unmanned forklift 10 that takes out a load 31 placed on the pallet 32 from the rack 34 comprises: a claw part 22 which is inserted into a fork insertion hole 33 formed in the pallet 32, and raises the load 31 placed on the pallet 32; a recognition camera 23 that acquires an image of the frame of the rack 34 in which the load 31 is stored and an image of the pallet 32 stored in the rack 34; and a control unit that determines the amount of forward movement of the unmanned forklift 10 on the basis of the image of the frame and the image of the pallet 32 acquired by the recognition camera 23, and moves the unmanned forklift 32 forward toward the load 31 by the determined amount of forward movement.

    La présente invention empêche un chariot élévateur à fourche automatisé 10 d'entrer en collision avec un rayonnage 34 ou une palette 32 même lorsque la position de la palette 32 est décalée vers l'avant ou vers l'arrière par rapport au rayonnage 34. Le chariot élévateur à fourche automatisé 10 qui extrait une charge 31 placée sur la palette 32 dans le rayonnage 34 comprend : une partie griffe 22 qui est introduite dans un trou d'insertion de fourche 33 formé dans la palette 32, et élève la charge 31 placée sur la palette 32 ; une caméra de reconnaissance 23 qui acquiert une image du cadre du rayonnage 34 dans laquelle la charge 31 est stockée et une image de la palette 32 stockée dans le rayonnage 34 ; et une unité de commande qui détermine la quantité de mouvement vers l'avant du chariot élévateur à fourche automatisé 10 sur la base de l'image du cadre et de l'image de la palette 32 acquise par la caméra de reconnaissance 23, et déplace le chariot élévateur à fourche automatisé 32 vers l'avant en direction de la charge 31 de la quantité déterminée de mouvement vers l'avant.

    ラック34に対してパレット32の位置が前方や後方に位置ずれしたとしても、無人フォークリフト10がラック34やパレット32に衝突するのを防止する。パレット32に載置された搬送物31をラック34から取り出す無人フォークリフト10であって、パレット32に形成されるフォーク差込孔33に挿入され、パレット32に載置された搬送物31を持ち上げる爪部22と、搬送物31が格納されるラック34のフレームの画像、およびラック34に格納されるパレット32の画像を取得する認識用カメラ23と、認識用カメラ23によって取得されたフレームの画像、及びパレット32の画像に基づいて無人フォークリフト10の前進量を決定し、決定した前進量だけ無人フォークリフト32を搬送物31に向かって前進させる制御部と、を備える。


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    Titel :

    FORKLIFT AND AUTOMATED WAREHOUSE SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    CHARIOT ÉLÉVATEUR À FOURCHE ET SYSTÈME D'ENTREPÔT AUTOMATISÉ
    フォークリフト、および自動倉庫システム


    Beteiligte:
    SAWAHATA MASANORI (Autor:in) / MORI TAKASHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-03-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



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