Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs (1), wobei durch eine Querregelung (7) in Abhängigkeit eines einen lateralen Versatz (4) des Fahrzeugs (1) zu einer vorgegebenen Solltrajektorie (5) beschreibenden Querablagefehlers eine Stellgröße ermittelt wird, wobei eine Querposition des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit der Stellgröße auf die Solltrajektorie (5) eingeregelt wird, wobei die Stellgröße zusätzlich mit wenigstens einem Kalibrierwert beaufschlagt wird, wobei der Kalibrierwert durch wenigstens eine Kalibrierfunktion (12) zumindest teilweise in Abhängigkeit einer zeitlichen Integration des Querablagefehlers ermittelt wird.

    The invention relates to a method for guiding a vehicle (1). A manipulated variable is ascertained by means of a lateral controller (7) on the basis of a lateral deviation error which describes a lateral offset (4) of the vehicle (1) relative to a specified target trajectory (5), wherein the lateral position of the vehicle (1) is regulated to the target trajectory (5) on the basis of the manipulated variable. At least one calibration value is additionally applied to the manipulated variable, said calibration value being ascertained by at least one calibration function (12) at least partly on the basis of a temporal integration of the lateral deviation error.

    L'invention concerne un procédé de guidage d'un véhicule (1). Une grandeur règlante est déterminée au moyen d'un dispositif de commande latéral (7) sur la base d'une erreur de déviation latérale qui décrit un décalage latéral (4) du véhicule (1) par rapport à une trajectoire cible spécifiée (5), la position latérale du véhicule (1) étant régulée sur la trajectoire cible (5) sur la base de la grandeur réglante. Au moins une valeur d'étalonnage est en outre appliquée à la grandeur réglante, ladite valeur d'étalonnage étant déterminée au moyen d'au moins une fonction d'étalonnage (12) au moins partiellement sur la base d'une intégration temporelle de l'erreur d'écart latéral.


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    Titel :

    VERFAHREN ZUR SPURFÜHRUNG EINES FAHRZEUGS, STEUERGERÄT, FAHRZEUG UND COMPUTERPROGRAMM


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR GUIDING A VEHICLE, CONTROLLER, VEHICLE, AND COMPUTER PROGRAM
    PROCÉDÉ DE GUIDAGE DE VÉHICULE, DISPOSITIF DE COMMANDE, VÉHICULE ET PROGRAMME INFORMATIQUE


    Beteiligte:
    FEICK STEFAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    07.03.2024


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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