Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs (1), wobei durch eine Querregelung (7) in Abhängigkeit eines einen lateralen Versatz (4) des Fahrzeugs (1) zu einer vorgegebenen Solltrajektorie (5) beschreibenden Querablagefehlers eine Stellgröße ermittelt wird, wobei eine Querposition des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit der Stellgröße auf die Solltrajektorie (5) eingeregelt wird, wobei die Stellgröße zusätzlich mit wenigstens einem Kalibrierwert beaufschlagt wird, wobei der Kalibrierwert durch wenigstens eine Kalibrierfunktion (12) zumindest teilweise in Abhängigkeit einer zeitlichen Integration des Querablagefehlers ermittelt wird.
The invention relates to a method for guiding a vehicle (1). A manipulated variable is ascertained by means of a lateral controller (7) on the basis of a lateral deviation error which describes a lateral offset (4) of the vehicle (1) relative to a specified target trajectory (5), wherein the lateral position of the vehicle (1) is regulated to the target trajectory (5) on the basis of the manipulated variable. At least one calibration value is additionally applied to the manipulated variable, said calibration value being ascertained by at least one calibration function (12) at least partly on the basis of a temporal integration of the lateral deviation error.
L'invention concerne un procédé de guidage d'un véhicule (1). Une grandeur règlante est déterminée au moyen d'un dispositif de commande latéral (7) sur la base d'une erreur de déviation latérale qui décrit un décalage latéral (4) du véhicule (1) par rapport à une trajectoire cible spécifiée (5), la position latérale du véhicule (1) étant régulée sur la trajectoire cible (5) sur la base de la grandeur réglante. Au moins une valeur d'étalonnage est en outre appliquée à la grandeur réglante, ladite valeur d'étalonnage étant déterminée au moyen d'au moins une fonction d'étalonnage (12) au moins partiellement sur la base d'une intégration temporelle de l'erreur d'écart latéral.
VERFAHREN ZUR SPURFÜHRUNG EINES FAHRZEUGS, STEUERGERÄT, FAHRZEUG UND COMPUTERPROGRAMM
METHOD FOR GUIDING A VEHICLE, CONTROLLER, VEHICLE, AND COMPUTER PROGRAM
PROCÉDÉ DE GUIDAGE DE VÉHICULE, DISPOSITIF DE COMMANDE, VÉHICULE ET PROGRAMME INFORMATIQUE
07.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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