According to the invention, there is provided a method, comprising: detecting (200), by an obstacle detection function of an underground mining vehicle (10) performing an autonomous driving task along a first route comprising a first set of route points, an obstacle on the basis of scanning by a scanner (40) of the mining vehicle, generating (240), by the route planning function, a second route comprising a second set of route points for the mining vehicle to bypass the obstacle, on the basis of a determined expected position being approached by the vehicle, a determined position of the obstacle, and a worksite model indicative of limitations for route generation, providing (250) the second route to an autonomous driving controller of the mining vehicle, and controlling (260), by the autonomous driving controller, the mining vehicle to drive autonomously along the second route.
L'invention concerne un procédé qui consiste à : détecter (200), par une fonction de détection d'obstacle d'un véhicule d'exploitation minière souterraine (10) effectuant une tâche de conduite autonome le long d'un premier itinéraire comprenant un premier ensemble de points d'itinéraire, un obstacle sur la base d'un balayage par un dispositif de balayage (40) du véhicule d'exploitation minière, générer (240), par la fonction de planification d'itinéraire, un second itinéraire comprenant un second ensemble de points d'itinéraire pour le véhicule d'exploitation minière afin de contourner l'obstacle, sur la base d'une position prévue déterminée qui est approchée par le véhicule, d'une position déterminée de l'obstacle et d'un modèle de chantier indiquant les limitations pour la génération d'itinéraire, fournir (250) le second itinéraire à un dispositif de commande de conduite autonome du véhicule d'exploitation minière, et commander (260), par le dispositif de commande de conduite autonome, la conduite autonome du véhicule d'exploitation minière le long du second itinéraire.
OBSTACLE AVOIDANCE TRAJECTORY FOR A MINING VEHICLE
TRAJECTOIRE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE POUR UN VÉHICULE D'EXPLOITATION MINIÈRE
2024-02-22
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Optimum vehicle trajectory control for obstacle avoidance problem
Tema Archiv | 2006
|Obstacle avoidance trajectory planning method and system and vehicle
Europäisches Patentamt | 2020
|Obstacle avoidance chassis of mining rubber-tyred vehicle
Europäisches Patentamt | 2023
|