Disclosed in the present invention is a path planning method for autonomous parking of vertical and diagonal parking spaces. After a parking space is found, on the basis of input of ultrasonic waves and a camera, preliminarily detected obstacle information is processed, and coordinates of four points of a quadrilateral parking space and a target parking position are obtained; a vehicle dynamics model is established by using the Ackermann steering principle, so as to obtain a minimum turning radius Rmin of a vehicle, and the path planning conforms to R=Rmin+Rmargin, wherein Rmargin is a calibration value; when the vehicle arrives at a stop point, a path planning system is activated to carry out path planning and path tracking; according to the preliminarily detected information and the pose of the vehicle, an entry path is calculated by using a geometric method; the last entry stage is identified, the target parking position is updated according to real-time detection information, and real-time planning is started. By establishing a vehicle dynamics model and planning a path in real time, the present invention improves the parking success rate and the parking precision, and also saves the parking time.

    Un procédé de planification de trajectoire à des fins de stationnement autonome d'emplacements de stationnement verticaux et diagonaux est divulgué dans la présente invention. Après qu'un emplacement de stationnement a été trouvé, sur la base d'une entrée d'ondes ultrasonores et d'une caméra, des informations d'obstacle détectées au préalable sont traitées, et des coordonnées de quatre points d'un emplacement de stationnement quadrilatéral et d'une position de stationnement cible sont obtenues ; un modèle de dynamique de véhicule est établi à l'aide du principe de direction Ackermann, de façon à obtenir un rayon de braquage minimal Rmin d'un véhicule, et la planification de trajectoire est conforme à R = Rmin + Rmargin, Rmargin étant une valeur d'étalonnage ; lorsque le véhicule arrive à un point d'arrêt, un système de planification de trajectoire est activé pour réaliser une planification de trajectoire et un suivi de trajectoire ; selon les informations détectées au préalable et la position du véhicule, une trajectoire d'entrée est calculée à l'aide d'un procédé géométrique ; le dernier étage d'entrée est identifié, la position de stationnement cible est mise à jour selon des informations de détection en temps réel, et une planification en temps réel est lancée. Par établissement d'un modèle de dynamique de véhicule et par planification d'une trajectoire en temps réel, la présente invention améliore le taux de réussite de stationnement et la précision de stationnement, et permet également de réduire le temps de stationnement.

    本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法,找到车位之后,基于超声波和摄像头的输入,对初始探测的障碍物信息进行处理,得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置;利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型,得出车辆最小转弯半径Rmin,路径规划以R=Rmin+Rmargin,其中Rmargin为标定值;车辆到达停止点,激活路径规划系统,进行路径规划以及路径跟踪;根据初始探测的信息和本车姿态,使用几何方法计算出入库路径;识别出最后一步入库阶段,根据实时的探测信息,更新目标停车位置,开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型,实时路径规划,提升泊车成功率以及泊车精度,同时节省泊车时间。


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    PATH PLANNING METHOD AND DEVICE FOR AUTONOMOUS PARKING OF VERTICAL AND DIAGONAL PARKING SPACES


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE À DES FINS DE STATIONNEMENT AUTONOME D'EMPLACEMENTS DE STATIONNEMENT VERTICAUX ET DIAGONAUX
    垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法及装置


    Beteiligte:
    YANG JIAN (Autor:in) / TIAN XIAOKANG (Autor:in) / WAN KAILIN (Autor:in) / DANG JIANMIN (Autor:in) / REN FAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-01-04


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V



    Narrow vertical parking path planning method

    GUAN XIN / CAI LEI / JIA XIN et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Path planning method for autonomous parallel parking

    ZHU HUI / YE LINQUAN / LIANG HUAWEI et al. | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    Parking path planning method, parking method and device

    GU HAO / ZHAO ZHENFENG | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Parking path planning and parking method for unstructured scene autonomous vehicle

    LU JIAJIA / WANG XIANWEI / TANG YUE | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Smooth path planning for autonomous parking system

    Yi, Yang / Lu, Zhang / Xin, Qu et al. | IEEE | 2017