A method of controlling a group of drones (1) comprises the steps of a) of providing a group of drones, b) sending a primary control instruction to the drones in the formation, representative of at least one of a trajectory and/or an action to be performed; c) estimating, for the first drone (A), a motion state of the drone, the motion state being defined by a plurality of motion parameters comprising at least position, speed and attitude; d) identifying by the second drone (B) a control state for the first drone, the control state being defined by a plurality of control parameters comprising at least position, speed and attitude; e) comparing the motion state and the control state associated with the first drone (A) and generating, based on the comparison of the motion and control parameters of the corresponding states; a state confirmation signal (Scon) if the difference between the motion and control parameters falls within a preset first range of values; or a state correction signal (Scor) if the difference between the motion and control parameters differs from the first preset range of values; f) correcting the motion state of the first drone (A) based on the correction signal (Scor); g) repeating the steps c)- f) until a confirmation signal (Scon) is generated; h) after the generation of a confirmation signal (Scon), generating a control signal (Scorn) for the second drone based on the motion state of the first drone and the control instruction; i) performing a motion maneuver for the second drone based on the control signal (Scorn); l) cyclically and iteratively repeating the steps c)-i) for each drone of the formation from the lead drone (T) to the tail drone (C) based on the control instruction.
Procédé de commande d'un groupe de drones (1) comprenant les étapes consistant a) à fournir un groupe de drones, b) à envoyer une instruction de commande primaire aux drones dans la formation, représentant une trajectoire et/ou une action à effectuer; c) à estimer, pour le premier drone (A), un état de mouvement du drone, l'état de mouvement étant défini par une pluralité de paramètres de mouvement comprenant au moins la position, la vitesse et l'assiette; d) à identifier, par le second drone (B), un état de commande pour le premier drone, l'état de commande étant défini par une pluralité de paramètres de commande comprenant au moins la position, la vitesse et l'assiette; e) à comparer l'état de mouvement et l'état de commande associés au premier drone (A) et à générer, sur la base de la comparaison des paramètres de mouvement et de commande des états correspondants : un signal de confirmation d'état (Scon) si la différence entre les paramètres de mouvement et de commande se situe dans une première plage prédéfinie de valeurs; ou un signal de correction d'état (Scor) si la différence entre les paramètres de mouvement et de commande diffère de la première plage prédéfinie de valeurs; f) à corriger l'état de mouvement du premier drone (A) sur la base du signal de correction (Scor); g) à répéter les étapes c) - f) jusqu'à ce qu'un signal de confirmation (Scon) soit généré; h) après la génération d'un signal de confirmation (Scon), à générer un signal de commande (Scorn) pour le second drone sur la base de l'état de mouvement du premier drone et de l'instruction de commande; i) à réaliser une manœuvre de mouvement pour le second drone sur la base du signal de commande (Scorn); I) à répéter cycliquement et itérativement les étapes c) - i) pour chaque drone de la formation du drone avant (T) au drone arrière (C) sur la base de l'instruction de commande.
METHOD FOR CONTROLLING A GROUP OF DRONES
PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN GROUPE DE DRONES
2023-01-19
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Drone, parachute kit for drones, and method of controlling drones
Europäisches Patentamt | 2022
|DRONE, PARACHUTE KIT FOR DRONES, AND METHOD OF CONTROLLING DRONES
Europäisches Patentamt | 2021
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