The present invention relates to a magnet follow-up vehicle wheel and a wall-climbing robot. The magnet follow-up vehicle wheel comprises: a vehicle wheel assembly, which comprises a first vehicle wheel and a second vehicle wheel, the first vehicle wheel being connected to the second vehicle wheel by means of a wheel axle; and a magnet assembly, which comprises an axle connection sleeve and a follow-up magnet, wherein the follow-up magnet is fixedly connected to the axle connection sleeve, a force sensor is arranged between the follow-up magnet and the axle connection sleeve, the axle connection sleeve is sleeved on the wheel axle by means of a bearing, a gap is present between each of the first vehicle wheel and the second vehicle wheel and the corresponding end of the axle connection sleeve, and there is a height difference between a bottom surface of the follow-up magnet and an outer periphery of the vehicle wheel assembly. The angle of the follow-up magnet in the present invention can be automatically adjusted according to the magnitude of a magnetic attraction force, so as to ensure that the magnetic attraction force exerted by the follow-up magnet on a magnetic conductive wall surface is always the maximum; the wall-climbing robot can be suitable for the curved magnetic conductive wall surface, and a path can be automatically adjusted by using feedback from the force sensor, thereby greatly improving the safety of the robot.
La présente invention concerne une roue de véhicule à suivi d'aimant et un robot d'escalade de mur. La roue de véhicule à suivi d'aimant comprend : un ensemble roue de véhicule, qui comprend une première roue de véhicule et une seconde roue de véhicule, la première roue de véhicule étant reliée à la seconde roue de véhicule au moyen d'un essieu de roue ; et un ensemble aimant, qui comprend un manchon de liaison d'essieu et un aimant de suivi, l'aimant de suivi étant relié de manière fixe au manchon de liaison d'essieu, un capteur de force étant agencé entre l'aimant de suivi et le manchon de liaison d'essieu, le manchon de liaison d'essieu étant emmanché sur l'essieu de roue au moyen d'un roulement, un espace étant présent entre chacune de la première roue de véhicule et de la seconde roue de véhicule et l'extrémité correspondante du manchon de liaison d'essieu, et une différence de hauteur existant entre une surface inférieure de l'aimant de suivi et une périphérie externe de l'ensemble roue de véhicule. L'angle de l'aimant de suivi dans la présente invention peut être ajusté automatiquement selon l'amplitude d'une force d'attraction magnétique, de façon à garantir que la force d'attraction magnétique exercée par l'aimant de suivi sur une surface de mur conductrice magnétique est toujours maximale ; le robot d'escalade de mur peut être approprié pour la surface de mur conductrice magnétique incurvée, et une trajectoire peut être automatiquement ajustée en utilisant la rétroaction provenant du capteur de force, permettant ainsi d'améliorer considérablement la sécurité du robot.
本发明涉及一种磁铁随动车轮及爬壁机器人,包括:车轮组件,所述车轮组件包括第一车轮和第二车轮,所述第一车轮和第二车轮通过轮轴相连;磁铁组件,所述磁铁组件包括连轴套和随动磁铁,所述随动磁铁与所述连轴套固定连接,所述随动磁铁与所述连轴套之间设置有力传感器,所述连轴套通过轴承套设于所述轮轴上,所述连轴套两端与所述第一车轮和第二车轮之间存在间隙,所述随动磁铁的底面与所述车轮组件的外周之间存在高度差。本发明随动磁铁能够根据磁吸附力的情况自动调整角度,保证随动磁铁对导磁壁面的磁吸附力始终为最大值,爬壁机器人能够适于曲面的导磁壁面,且利用力传感器的反馈实现路径的自动调整,大大提高了机器人的安全性。
MAGNET FOLLOW-UP VEHICLE WHEEL AND WALL-CLIMBING ROBOT
ROUE DE VÉHICULE À SUIVI D'AIMANT ET ROBOT D'ESCALADE DE MUR
一种磁铁随动车轮及爬壁机器人
28.12.2023
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
Permanent magnet adsorption wheel leg composite wall-climbing robot
Europäisches Patentamt | 2020
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