An intelligent bionic robotic fish and a control method therefor. The intelligent bionic robotic fish comprises a fish body part and a tail fin part (1) connected thereto, the tail fin part (1) being provided with a plurality of air chambers connected successively; the fish body part comprises a housing (2), and, arranged in the housing (2), an air storage tank (3) and an air extraction device (4), the air storage tank (3), the air extraction device (4) and the plurality of air chambers being successively and circularly connected, the air storage tank (3) being used for inflating a part of the air chambers to a preset air pressure value, and the air extraction device (4) being used for extracting out the air in the air chambers to the air storage tank (3). The air storage tank (3) inflates a part of the air chambers to the preset air pressure value, increasing the rigidity of the tail fin part (1) and allowing rigid-flexible coupling of the tail fin part (1); and in different cruising states, dynamic rigid-flexible coupling of the tail fin part (1) is realized by adaptively changing the number of the pressurized air chambers, and the rigidity of the tail fin part (1) can be adjusted by adjusting the air pressure in the air chambers.
La présente invention concerne un poisson robotique bionique intelligent et son procédé de commande. Le poisson robotique bionique intelligent comprend une partie de corps de poisson et une partie de nageoire caudale (1) reliée à celle-ci, la partie de nageoire caudale (1) étant pourvue d'une pluralité de chambres à air reliées successivement ; la partie corps de poisson comprend un boîtier (2), et, agencés dans le boîtier (2), un réservoir de stockage d'air (3) et un dispositif d'extraction d'air (4), le réservoir de stockage d'air (3), le dispositif d'extraction d'air (4) et la pluralité de chambres à air étant reliés successivement et de manière circulaire, le réservoir de stockage d'air (3) étant utilisé pour gonfler une partie des chambres à air à une valeur de pression d'air prédéfinie, et le dispositif d'extraction d'air (4) étant utilisé pour extraire l'air dans les chambres à air vers le réservoir de stockage d'air (3). Le réservoir de stockage d'air (3) gonfle une partie des chambres à air jusqu'à la valeur de pression d'air prédéfinie, augmentant la rigidité de la partie de nageoire caudale (1) et permettant un couplage rigide-flexible de la partie de nageoire caudale (1) ; et dans différents états de croisière, un couplage rigide-flexible dynamique de la partie de nageoire caudale (1) est réalisé par modification adaptative du nombre des chambres à air sous pression, et la rigidité de la partie de nageoire caudale (1) peut être ajustée par réglage de la pression d'air dans les chambres à air.
一种智能仿生机器鱼及其控制方法,智能仿生机器鱼包括鱼体部和与鱼体部连接的尾鳍部(1),尾鳍部(1)设置有依次连接的多个气室;鱼体部包括外壳(2)和设置于外壳(2)内的储气罐(3)和抽气装置(4),储气罐(3)、抽气装置(4)、若干个气室依次循环连接,储气罐(3)用于向部分的气室充气至预设气压值,抽气装置(4)用于将气室的气体抽出至储气罐(3)。通过储气罐(3)向部分气室中充气至预设气压值而增加尾鳍部(1)的刚度、并使尾鳍部(1)刚柔耦合,且在不同的巡游状态下通过自适应改变加压的气室数量能够使尾鳍部(1)动态刚柔耦合、同时可通过调节气室中的气压来调节尾鳍部(1)的刚度。
INTELLIGENT BIONIC ROBOTIC FISH AND CONTROL METHOD THEREFOR
POISSON ROBOTIQUE BIONIQUE INTELLIGENT ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
一种智能仿生机器鱼及其控制方法
21.12.2023
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch