Provided is a Bayesian-game-based vehicle-road cooperative decision-making algorithm for a lane changing behavior of an autonomous vehicle. By means of intelligent connected road sensing and big data analysis, statistical characteristics of the driving style of a side vehicle in different time periods and traffic flow states are summarized as a priori estimate of the driving style of the side vehicle. Moreover, a dynamic interaction behavior between two vehicles during a lane-changing process is continuously observed, and posteriori correction is performed on the driving style of the side vehicle, thus improving the estimate precision. When a specified vehicle (SV) generates an intention to change lanes, and by means of iterative estimation of the driving style and the probability of whether the side vehicle gives way in different styles and by using a Bayesian game, the value return for the vehicle taking both the style and the driving intention probability into consideration in a future driving section is solved, and the probability of lane change is given; and once the probability of lane change exceeds a threshold value, a lane-changing activating instruction is issued.

    L'invention concerne un algorithme de prise de décision coopérative véhicule-route à base de jeu bayésien pour un comportement de changement de voie d'un véhicule autonome. Au moyen d'une détection de route connectée intelligente et d'une analyse de mégadonnées, des caractéristiques statistiques du style de conduite d'un véhicule latéral dans différentes périodes et états de courant de circulation sont résumées en tant qu'estimation a priori du style de conduite du véhicule latéral. De plus, un comportement d'interaction dynamique entre deux véhicules pendant un processus de changement de voie est observé en continu, et une correction a posteriori est effectuée sur le style de conduite du véhicule latéral, ce qui permet d'améliorer la précision d'estimation. Lorsqu'un véhicule spécifié (SV) génère une intention de changer de voie, et au moyen d'une estimation itérative du style de conduite et de la probabilité que le véhicule latéral donne lieu à différents styles et à l'aide d'un jeu bayésien, le retour de valeur pour le véhicule prenant à la fois le style et la probabilité d'intention de conduite en considération dans une future section de conduite est résolu, et la probabilité de changement de voie est donnée; et une fois que la probabilité de changement de voie dépasse une valeur seuil, une instruction d'activation de changement de voie est établie.

    提供了一种基于贝叶斯博弈的自动驾驶车辆换道行为车路协同决策算法,一方面通过智能网联道路感知和大数据分析归纳不同时段和交通流态下的旁车驾驶风格统计特征,作为对旁车驾驶风格的先验估计;另一方面,不断观测两车换道过程中的动态交互行为,并对旁车的驾驶风格做后验校正,提高估计精度,在本车车辆(SV)产生换道意愿时,通过对驾驶风格及不同风格下旁车让行与否的概率的迭代估计,采用贝叶斯博弈,求解车辆在未来行驶片段内综合考虑风格与驾驶意图概率的价值回报,并给出换道概率,在换道概率超过阈值后,发出换道启动指令。


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    Titel :

    BAYESIAN-GAME-BASED VEHICLE-ROAD COOPERATIVE DECISION-MAKING ALGORITHM FOR LANE CHANGING BEHAVIOR OF AUTONOMOUS VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    ALGORITHME DE PRISE DE DÉCISION COOPÉRATIVE VÉHICULE-ROUTE À BASE DE JEU BAYÉSIEN POUR COMPORTEMENT DE CHANGEMENT DE VOIE DE VÉHICULE AUTONOME
    一种基于贝叶斯博弈的自动驾驶车辆换道行为车路协同决策算法


    Beteiligte:
    SONG KANG (Autor:in) / GUO FAN (Autor:in) / XIE HUI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    07.12.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Methods for cooperative decision-making on lane-changing behaviors of autonomous vehicles based on bayesian game

    SONG KANG / GUO FAN / XIE HUI | Europäisches Patentamt | 2024

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    METHODS FOR COOPERATIVE DECISION-MAKING ON LANE-CHANGING BEHAVIORS OF AUTONOMOUS VEHICLES BASED ON BAYESIAN GAME

    SONG KANG / GUO FAN / XIE HUI | Europäisches Patentamt | 2024

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    Lane changing decision-making method for autonomous vehicle

    YUE WEIQI / ZHENG PENGJUN / HOU JIAWEI et al. | Europäisches Patentamt | 2024

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    Autonomous lane changing decision-making method based on driving behavior of preceding vehicle

    HE JIAORONG / YU XIAOYANG / ZHU XIAOLIN et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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    Intelligent vehicle cooperative lane changing decision-making model under road section mixed driving condition

    CHEN XUEMEI / CHENG YING / OU YANGJIAXIN et al. | Europäisches Patentamt | 2020

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