The present disclosure relates to the technical field of intelligent robots, and particularly provides a quadruped robot, a control method thereof, and an apparatus. A control method of a quadruped robot, comprising: determining a reference torque of each joint motor of front legs on the basis of a preset foot plantar force, and, according to the reference torque, controlling each joint motor of the front legs to rotate; in response to a front-leg span length being not smaller than a preset threshold value, determining a target time according to a current robot body angle and a target angular speed; according to the current robot body angle and the target angular speed, determining a reference angle during a motion process of each rear-leg hip joint motor of the quadruped robot; and, according to the reference angle and an actual motion angle of each rear-leg hip joint motor, controlling a torque of each rear-leg hip joint motor in real time until the motion time reaches the target time. In the embodiments of the present disclosure, the quadruped robot can be switched to a bipedal supporting state by means of control of the joint motors, so that more operation functions and specific actions can be achieved by utilizing the front legs, thus improving the operation performance.

    La présente divulgation se rapporte au domaine technique des robots intelligents, et fournit en particulier un robot quadrupède, son procédé de commande et un appareil. Un procédé de commande d'un robot quadrupède comprend : la détermination d'un couple de référence de chaque moteur d'articulation de jambes avant sur la base d'une force plantaire de pied prédéfinie, et en fonction du couple de référence, la commande de chaque moteur d'articulation des jambes avant en rotation; en réponse à une longueur d'étendue de jambe avant qui n'est pas inférieure à une valeur de seuil prédéfinie, la détermination d'un temps cible en fonction d'un angle de corps de robot actuel et d'une vitesse angulaire cible; en fonction de l'angle de corps de robot actuel et de la vitesse angulaire cible, la détermination d'un angle de référence pendant un processus de mouvement de chaque moteur d'articulation de la hanche de jambe arrière du robot quadrupède; et, en fonction de l'angle de référence et d'un angle de mouvement réel de chaque moteur d'articulation de la hanche de jambe arrière, la commande d'un couple de chaque moteur d'articulation de la hanche de jambe arrière en temps réel jusqu'à ce que le temps de mouvement atteigne le temps cible. Dans les modes de réalisation de la présente divulgation, le robot quadrupède peut être commuté vers un état de support bipède au moyen de la commande des moteurs d'articulation, de sorte que davantage de fonctions de fonctionnement et d'actions spécifiques peuvent être obtenues à l'aide des jambes avant, améliorant ainsi les performances de fonctionnement.

    本公开涉及智能机器人技术领域,具体提供了一种四足机器人及其控制方法、装置。一种四足机器人的控制方法,包括:基于预设足底力确定前腿的各个关节电机的参考转矩,并根据参考转矩控制前腿的各个关节电机转动;响应于前腿的臂展长度不小于预设阈值,根据当前机身角度和目标角速度确定目标时间;根据当前机身角度和目标角速度,确定四足机器人的后腿髋关节电机运动过程中的参考角度;根据后腿髋关节电机的参考角度和实际运动角度,实时控制后腿髋关节电机的转矩,直至运动时间达到目标时间。本公开实施方式中,通过关节电机控制可将四足机器人切换至双足支撑状态,从而利用前腿实现更多的操作功能和特定动作,增加操作性能。


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    Titel :

    QUADRUPED ROBOT, CONTROL METHOD THEREOF, AND APPARATUS


    Weitere Titelangaben:

    ROBOT QUADRUPÈDE, SON PROCÉDÉ DE COMMANDE ET APPAREIL
    四足机器人及其控制方法、装置


    Beteiligte:
    XIE YAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-11-30


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS



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