A path planning method and apparatus, an autonomous vehicle, and a computer-readable storage medium. The path planning method comprises: according to a navigation path of an autonomous vehicle, determining a guide line used for assisting in driving the autonomous vehicle (S110); according to the guide line, determining a plurality of sampling lines for assisting in multi-layer position point sampling, each sampling line corresponding to sampling of one layer of position points (S120); on the basis of a current position point of the autonomous vehicle, sampling at least one candidate position point from each sampling line by using information related to vehicle dynamics (S130); from the plurality of candidate position points located on the plurality of sampling lines, screening out a plurality of target position points at which the autonomous vehicle successively arrives from the current position point (S140); and according to the current position point and the plurality of target position points, determining a current frame path of the autonomous vehicle (S150). The path planning method can improve the stability of a planned path.
L'invention concerne un procédé et un appareil de planification de parcours, un véhicule autonome et un support de stockage lisible par ordinateur. Le procédé de planification de parcours consiste à : selon un parcours de navigation d'un véhicule autonome, déterminer une ligne de guidage utilisée pour aider à une conduite du véhicule autonome (S110) ; selon la ligne de guidage, déterminer une pluralité de lignes d'échantillonnage pour aider à un échantillonnage de point de position multicouche, chaque ligne d'échantillonnage correspondant à l'échantillonnage d'une couche de points de position (S120) ; sur la base d'un point de position actuel du véhicule autonome, échantillonner au moins un point de position candidat à partir de chaque ligne d'échantillonnage en utilisant des informations se rapportant à la dynamique du véhicule (S130) ; à partir de la pluralité de points de position candidats situés sur la pluralité de lignes d'échantillonnage, éliminer une pluralité de points de position cibles auxquels le véhicule autonome arrive successivement à partir du point de position actuel (S140) ; et selon le point de position actuel et la pluralité de points de position cibles, déterminer un parcours de trame actuel du véhicule autonome (S150). Le procédé de planification de parcours peut améliorer la stabilité d'un parcours planifié.
一种路径规划方法及装置、无人车、计算机可存储介质,其中该路径规划方法包括:根据无人车的导航路径,确定用于辅助无人车行驶的指引线(S110);根据指引线,确定用于辅助进行多层位置点采样的多条采样线,每条采样线对应一层位置点采样(S120);基于无人车的当前位置点,利用车辆动力学相关信息,从每条采样线上采样得到至少一个候选位置点(S130);从位于多条采样线上的多个候选位置点中,筛选从当前位置点出发依次到达的多个目标位置点(S140);根据当前位置点和多个目标位置点,确定无人车的当前帧路径(S150)。根据该路径规划方法,可以提高所规划路径的稳定性。
PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS AND AUTONOMOUS VEHICLE
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE PARCOURS ET VÉHICULE AUTONOME
路径规划方法及装置、无人车
2023-11-23
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
PATH PLANNING APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2017
|PATH PLANNING APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2016
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Europäisches Patentamt | 2016
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Europäisches Patentamt | 2017
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Europäisches Patentamt | 2019
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