본 발명은 자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 자율주행차량의 주행경로 생성장치는 교차로 정보 및 현재 속도, 설정 속도를 획득하는 주행정보 획득부와, 기본 경로를 생성하는 전역경로 생성부와, 경로 상에 장애물 및 차선정보를 인식하는 환경인식부와, 상기 현재 속도 및 설정 속도를 이용하여 속도 프로파일을 생성하는 속도 프로파일 생성부와, 상기 속도 프로파일 및 상기 기본 경로를 이용하여 하나 이상의 후보 경로를 생성하는 후보 경로 생성부와, 상기 하나 이상의 후보 경로에 대해 충돌 위험 여부를 확인하여 그 확인결과에 근거하여 상기 하나 이상의 후보 경로 중 어느 하나의 후보 경로를 주행경로로 선정하는 경로 선정부를 포함한다.
A driving path planning apparatus for an autonomous vehicle includes a driving information obtainer to obtain crossroad information, current velocity, and velocity setting of the vehicle. A global path planner plans a base frame, and an environment recognizer recognizes obstacle on a path and lane information of the vehicle. The apparatus also includes a velocity profile generator to generate a velocity profile for the vehicle, using current velocity and velocity setting, a candidate path planner to plan candidate paths for the vehicle, using velocity profile and base frame, and a path selector to check whether or not the candidate paths have collision risks and select one candidate path of the candidate paths as a driving path for the autonomous vehicle.
Path Planning Apparatus and Method for Autonomous Vehicle
자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법
2016-10-10
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS AND AUTONOMOUS VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2023
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