The present disclosure provides a system and a method for jointly controlling one or multiple connected autonomous vehicles (CAVs) and one or multiple manual connected vehicles (MCVs) moving to form traffic on the same or intersecting roads. The method includes collecting states of each of the CAVs, each of the MCVs, and each of traffic signs regulating the traffic, and solving a multi-variable mixed-integer problem (MIP) optimizing a cost function for values of control commands changing states of each CAV and values of control commands changing states of each of the traffic signs. The cost function is optimized subject to a motion model of each of the CAVs, subject to constraints modeling general traffic rules, subject to timing constraints, and subject to a motion model of each MCV. The method further includes transmitting the optimized values of the control commands to the corresponding CAVs and corresponding traffic signs.
La présente invention concerne un système et un procédé pour commander conjointement un ou plusieurs véhicules autonomes connectés (CAV) et un ou plusieurs véhicules connectés manuels (MCV) se déplaçant pour former une circulation sur les mêmes routes ou des routes se croisant. Le procédé consiste à collecter les états de chacun des CAV, de chacun des MCV et de chacun des panneaux de signalisation régulant la circulation, et à résoudre un problème de nombre entier mixte (MIP) à plusieurs variables optimisant une fonction de coût pour les valeurs d'instructions de commande changeant les états de chaque CAV et les valeurs d'instructions de commande changeant les états de chacun des panneaux de signalisation. La fonction de coût est optimisée en fonction d'un modèle de mouvement de chacun des CAV, de contraintes modélisant les règles générales de circulation, de contraintes de temporisation et d'un modèle de mouvement de chaque MCV. Le procédé consiste en outre à transmettre les valeurs optimisées des instructions de commande aux CAV correspondants et aux panneaux de signalisation correspondants.
SYSTEM AND METHOD FOR JOINTLY CONTROLLING CONNECTED AUTONOMOUS VEHICLES (CAYS) AND MANUAL CONNECTED VEHICLES (MCVS)
SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR COMMANDER CONJOINTEMENT DES VÉHICULES AUTONOMES CONNECTÉS (CAV) ET DES VÉHICULES CONNECTÉS MANUELS (MCV)
2023-10-05
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
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