An autonomous vehicle's control systems include an A-kit module that operates autonomy logic to generate a desired trajectory from sensor data. A B-kit module receives the desired trajectory and generates inputs for actuators such as steering, brake and throttle actuators based on the desired trajectory. Safing logic (which may be located in the A-kit, B-kit, both the A-kit and the B-kit or elsewhere within or outside of the vehicle) receives a sensor fault indication and executes a contingency trajectory such as a safing maneuver to bring the vehicle to a safe state.
Des systèmes de commande de véhicule autonome comprennent un module de kit A qui emploie un élément de logique d'autonomie pour générer une trajectoire souhaitée à partir de données de capteur. Un module de kit B reçoit la trajectoire souhaitée et génère des entrées pour des actionneurs tels que des actionneurs de direction, de freinage et d'accélération sur la base de la trajectoire souhaitée. Un élément de logique de sécurité (qui peut être situé dans le kit A, le kit b, à la fois le kit A et le kit B ou ailleurs à l'intérieur ou à l'extérieur du véhicule) reçoit une indication de défaut de capteur et exécute une trajectoire de contingence telle qu'une manœuvre de sécurité pour amener le véhicule à un état sûr.
HANDLING FAULTS IN AUTONOMOUS VEHICLES
GESTION DE DÉFAUTS DANS DES VÉHICULES AUTONOMES
2023-09-14
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Systems and Methods for Handling Autonomous Vehicle Faults
Europäisches Patentamt | 2021
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