A vehicle motion management, VMM, system (460) for a heavy-duty vehicle (100), the system comprising at least one wheel speed sensor (106) configured to output a wheel speed signal indicative of a rotation speed (ω x ) of a respective wheel (102) on the vehicle (100), at least one inertial measurement unit, IMU, (110) configured to output an IMU signal indicative of an acceleration (a x ) of the vehicle (100), a motion estimation function configured to estimate a vehicle motion state (s) comprising vehicle speed over ground, SOG, (v x ) based on the at least one wheel speed signal and on the at least one IMU signal, where the motion estimation function is arranged to estimate a respective SOG error associated with the wheel speed signal as an increasing function of an applied torque to the wheel (102), and a respective SOG error associated with the IMU signal as an increasing function of a time duration elapsed after calibration of an integrator of the IMU signal, where the motion estimation function is configured to estimate the vehicle SOG (v x ), based on a weighted combination of the at least one wheel speed signal and the at least one IMU signal, where the weights of the weighted combination are determined based on the SOG error associated with the wheel speed signal and on the SOG error associated with the IMU signal.
L'invention concerne un système de gestion de mouvement de véhicule, VMM, (460) pour un véhicule utilitaire lourd (100), le système comprenant au moins un capteur de vitesse de roue (106) configuré pour délivrer un signal de vitesse de roue indiquant une vitesse de rotation (ω x ) d'une roue respective (102) sur le véhicule (100), au moins une unité de mesure inertielle, IMU, (110) configurée pour délivrer un signal IMU indiquant une accélération (a x ) du véhicule (100), une fonction d'estimation de mouvement configurée pour estimer un état de mouvement de véhicule (s) comprenant une vitesse au sol de véhicule, SOG, (v x ) sur la base du ou des signaux de vitesse de roue et du ou des signaux IMU, la fonction d'estimation de mouvement étant conçue pour estimer une erreur de SOG respective associée au signal de vitesse de roue en tant que fonction croissante d'un couple appliqué à la roue (102) et une erreur de SOG respective associée au signal IMU en tant que fonction croissante d'une durée écoulée après l'étalonnage d'un intégrateur du signal IMU, la fonction d'estimation de mouvement étant configurée pour estimer le SOG de véhicule (v x ), sur la base d'une combinaison pondérée du ou des signaux de vitesse de roue et du ou des signaux IMU, les poids de la combinaison pondérée étant déterminés sur la base de l'erreur de SOG associée au signal de vitesse de roue et de l'erreur de SOG associée au signal IMU.
ROBUST VEHICLE SPEED OVER GROUND ESTIMATION USING WHEEL SPEED SENSORS AND INERTIAL MEASUREMENT UNITS
ESTIMATION ROBUSTE DE LA VITESSE AU SOL D'UN VÉHICULE AU MOYEN DE CAPTEURS DE VITESSE DE ROUE ET D'UNITÉS DE MESURE INERTIELLE
14.09.2023
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
ROBUST VEHICLE SPEED OVER GROUND ESTIMATION USING WHEEL SPEED SENSORS AND INERTIAL MEASUREMENT UNITS
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