The present application relates to a robot control method and apparatus, and a robot and a computer-readable medium. The robot comprises a wheel leg portion, which comprises a driving wheel and a plurality of joints. The method comprises: on the basis of movement information of a robot during a movement process, adaptively determining control information for controlling the rotation of a driving wheel (S201); on the basis of the control information, determining first control information for controlling a plurality of joints, wherein the first control information is used for maintaining the balance of the robot (S202); on the basis of a target trajectory of the robot, determining second control information for controlling the plurality of joints, wherein the second control information is used for enabling the robot to move along the target trajectory (S203); and on the basis of a movement constraint condition of the robot, the first control information and the second control information, determining a control torque required for controlling each of the plurality of joints (S204).
La présente demande concerne un procédé et un appareil de commande de robot, et un robot et un support lisible par ordinateur. Le robot comprend une partie roue-patte, qui comprend une roue d'entraînement et une pluralité d'articulations. Le procédé comprend les étapes consistant à : sur la base d'informations de mouvement d'un robot pendant un processus de mouvement, déterminer de manière adaptative des informations de commande pour commander la rotation d'une roue d'entraînement (S201) ; sur la base des informations de commande, déterminer des premières informations de commande pour commander une pluralité d'articulations, les premières informations de commande étant utilisées pour maintenir l'équilibre du robot (S202) ; sur la base d'une trajectoire cible du robot, déterminer des secondes informations de commande pour commander la pluralité d'articulations, les secondes informations de commande étant utilisées pour permettre au robot de se déplacer le long de la trajectoire cible (S203) ; et sur la base d'une condition de contrainte de mouvement du robot, des premières informations de commande et des secondes informations de commande, déterminer un couple de commande requis pour commander chaque articulation de la pluralité d'articulations (S204).
本申请涉及一种机器人控制方法、装置、机器人、计算机可读介质。其中,所述机器人包括轮腿部,所述轮腿部包括主动轮以及多个关节,所述方法包括:基于所述机器人的运动过程中的运动信息,自适应地确定控制所述主动轮转动的控制信息(S201);基于所述控制信息,确定用于控制所述多个关节的第一控制信息,所述第一控制信息用于使得所述机器人保持平衡(S202);基于所述机器人的目标轨迹,确定用于控制所述多个关节的第二控制信息,所述第一控制信息用于使得所述机器人沿目标轨迹运动(S203);以及基于所述机器人的运动约束条件、第一控制信息以及第二控制信息,确定用于控制所述多个关节中的每个关节分别所需的控制力矩(S204)。
ROBOT CONTROL METHOD AND APPARATUS, AND ROBOT AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE ROBOT, ET ROBOT ET SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR
机器人控制方法、装置、机器人以及计算机可读存储介质
2023-09-07
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
ROBOT STEP CONTROL METHOD, ROBOT CONTROL APPARATUS, AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2023
|ROBOT CONTROL METHOD, ROBOT AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2023
|ROBOT CONTROL METHOD, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM AND ROBOT
Europäisches Patentamt | 2021
|Robot control method, computer-readable storage medium and robot
Europäisches Patentamt | 2023
|Robot balance control method, computer-readable storage medium and robot
Europäisches Patentamt | 2023
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