Die Erfindung betrifft ein Verfahren (PRC) zum Beladen eines Transportmittels (TPT) mit einem Ladebehälter (CNT). Zur Automatisierung des Umschlagvorgangs mittels einer Umschlagvorrichtung wird vorgeschlagen: a) Definieren eines räumlich festen Koordinatensystems (MCS), deren erste und zweite Koordinatenrichtungen (COX, COY) sich im Wesentlichen in einer horizontalen Ebene (PLN) befinden und deren dritte Koordinatenrichtung (COZ) sich im Wesentlich vertikal in Höhenrichtung (HDR) erstreckt, b) Aufnehmen einer Oberflächengeometrie (SGT) im Bereich eines Umschlagbereichs (TOA), c) Identifizieren eines Bereichs eines Transportmittels (TPT), d) Bestimmen des Ortes einer Ladefläche des Transportmittels (TPT), e) Bestimmen einer räumlichen Winkellage einer Ladefläche des Transportmittels (TPT), f) Identifizieren und Klassifizieren einer oder mehrerer bestimmter Ladeflächen (LDR) des Transportmittels (TPT), g) Erkennen von Befestigungselementen (TWL) und/oder von Führungselementen (GDE) und/oder von Hindernissen (OBT) und/oder Beladungen (LOD) an der Ladefläche (LDR), h) Auswahl eines Ladebehälter (CNT), der zu einer bestimmten Ladefläche (LDR) und den dazugehörigen Befestigungselementen (TWL) des Transportmittels (TRT) passt, i) Beladen der Ladefläche (LDR) des Transportmittels (TRT) mit dem ausgewählten Ladebehälter (CNT).
The invention relates to a method (PRC) for loading a transport means (TPT) with a loading container (CNT). To automate the handling process by means of a handling device, is it proposed: a) defining a spatially fixed coordinate system (MCS), the first and second coordinate directions of which (COX, COY) are located substantially in a horizontal plane (PLN) and the third coordinate direction (COZ) of which extends substantially vertically in the height direction (HDR), b) receiving a surface geometry (SGT) in the region of a handling region (TOA), c) identifying a region of a transport means (TPT), d) determining the location of a loading surface of the transport means (TPT), e) determining a spacial angular position of a loading surface of the transport means (TPT), f) identifying and classifying one or more determined loading surfaces (LDR) of the transport means (TPT), g) identifying fastening elements (TWL) and/or guide elements (GDE) and/or obstacles (OBT) and/or loads (LOD) on the loading surface (LDR), h) choosing a loading container (CNT) that fits a determined loading surface (LDR) and the associated fastening elements (TWL) of the transport means (TRT), i) loading the loading surface (LDR) of the transport means (TRT) with the chosen loading container (CNT).
L'invention concerne un procédé (PRC) de chargement d'un moyen de transport (TPT) comportant un conteneur de chargement (CNT). Pour automatiser le processus de manipulation au moyen d'un dispositif de manipulation, l'invention consiste à : a) définir un système de coordonnées (MCS) spatialement fixes, dont les première et deuxième directions de coordonnées (COX, COY) sont situées sensiblement dans un plan horizontal (PLN) et dont la troisième direction de coordonnées (COZ) s'étend sensiblement verticalement dans la direction de la hauteur (HDR), b) recevoir une géométrie de surface (SGT) dans la région d'une région de manipulation (TOA), c) identifier une région d'un moyen de transport (TPT), d) déterminer l'emplacement d'une surface de chargement du moyen de transport (TPT), e) déterminer une position angulaire spatiale d'une surface de chargement du moyen de transport (TPT), f) identifier et classifier une ou plusieurs surfaces de chargement (LDR) déterminées du moyen de transport (TPT), g) identifier des éléments de fixation (TWL) et/ou des éléments de guidage (GDE) et/ou des obstacles (OBT) et/ou des charges (LOD) sur la surface de chargement (LDR), h) choisir un conteneur de chargement (CNT) qui s'adapte sur une surface de chargement déterminée (LDR) et les éléments de fixation associés (TWL) du moyen de transport (TRT), i) charger la surface de chargement (LDR) du moyen de transport (TRT) avec le conteneur de chargement choisi (CNT).
VERFAHREN ZUM BELADEN EINES TRANSPORTMITTELS MIT EINEM LADEBEHÄLTER, UMSCHLAGVORRICHTUNG
METHOD FOR LOADING A TRANSPORT MEANS WITH A LOADING CONTAINER, HANDLING DEVICE
PROCÉDÉ DE CHARGEMENT D'UN MOYEN DE TRANSPORT COMPORTANT UN CONTENEUR DE CHARGEMENT, DISPOSITIF DE MANIPULATION
22.06.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B66C Krane , CRANES |
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