Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lagebestimmung eines Fahrzeugs, insbesondere zur Korrektur einer Fahrzeuggeschwindigkeit und zur Korrektur der Radgeschwindigkeiten. Es soll ein vereinfachtes Verfahren zur Schlupfkorrektur eines Fahrzeugs bereitgestellt werden, das mit weniger Sensordaten operieren kann. Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren die folgenden Schritte: a) Aufzeichnen von Geschwindigkeitssignalen der Räder und Berechnen der Geschwindigkeitsänderungen, b) Tiefpassfilterung der Geschwindigkeitssignale, c) Limitieren auf Geschwindigkeitssignale mit Geschwindigkeitsänderung unterhalb einer Beschleunigungsschwelle A2, d) Berechnen der Fahrzeuggeschwindigkeitsänderung aus der Geschwindigkeitsänderung des schnellsten der limitierten und gefilterten Geschwindigkeitssignale, e) Radschlupfberechnung aus der Differenz zwischen ungefilterten Geschwindigkeitssignal und dem schnellsten limitierten, gefilterten Geschwindigkeitssignal, f) Schlupfstreckenbestimmung wenn der Betrag der Differenz über einem Grenzwert liegt, g) Berechnen der tatsächlich gefahrenen Strecke des Fahrzeugs durch Addieren der zurückgelegten Strecke aller nicht-schlupfenden Räder, und Addieren eines vorgegebenen Bruchteils der berechneten Schlupfstrecken für jedes nicht-schlupfende Rad, und Dividieren dieser Summe durch die Anzahl der nicht-schlupfenden Räder.

    The invention relates to a method for determining the position of a vehicle, in particular in order to correct a vehicle speed and in order to correct the wheel speeds. A simple method which can function with little sensor data is to be provided in order to correct a slip of a vehicle. According to the invention, the method has the following steps: a) recording speed signals of the wheels and calculating the changes in the speed, b) carrying out a low-pass filtering process on the speed signals, c) limiting the speed signals to speed signals with a change in speed below an acceleration threshold A2, d) calculating the vehicle speed change from the change in speed of the fastest speed signal of the limited and filtered speed signals, e) calculating the wheel slip from the difference between the unfiltered speed signal and the fastest limited and filtered speed signal, f) determining a slip distance if the value of the difference lies above a threshold, and g) calculating the actual distance which has been traversed by the vehicle by adding the distance traversed by all of the non-slipping wheels, adding a specified fraction of the calculated slip distance for each non-slipping wheel, and dividing the sum by the number of non-slipping wheels.

    L'invention concerne un procédé permettant de déterminer la position d'un véhicule, en particulier pour corriger la vitesse d'un véhicule et pour corriger les vitesses des roues. Un procédé simple qui peut fonctionner avec peu de données de capteur doit être fourni afin de corriger un glissement d'un véhicule. Selon l'invention, le procédé comprend les étapes suivantes consistant : a) à enregistrer des signaux de vitesse des roues et à calculer les changements de vitesse, b) à mettre en œuvre un processus de filtrage passe-bas sur les signaux de vitesse, c) à limiter les signaux de vitesse à des signaux de vitesse ayant un changement de vitesse au-dessous d'un seuil d'accélération A2, d) à calculer le changement de vitesse de véhicule à partir du changement de vitesse du signal de vitesse le plus rapide des signaux de vitesse limités et filtrés, e) à calculer le glissement de roue à partir de la différence entre le signal de vitesse non filtré et le signal de vitesse limité et filtré le plus rapide, f) à déterminer une distance de glissement si la valeur de la différence est supérieure à un seuil, et g) à calculer la distance réelle qui a été parcourue par le véhicule par ajout de la distance parcourue par toutes les roues non glissantes, ajout d'une fraction spécifiée de la distance de glissement calculée pour chaque roue non glissante, et division de la somme par le nombre de roues non glissantes.


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    Titel :

    VERFAHREN ZUR GENAUEN ODOMETRIE BEI BREMSSCHLUPF


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR A PRECISE ODOMETRY IN THE EVENT OF A BRAKE SLIP
    PROCÉDÉ D'ODOMÉTRIE PRÉCISE EN CAS DE GLISSEMENT AU FREINAGE


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    08.06.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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