An electric wheelchair 1 comprises: a vehicle body 2a; a drive mechanism 4 that drives the vehicle body 2a; a control device 18 that controls the drive mechanism 4 by providing a speed command value to the drive mechanism 4; and a first operation unit 10 having a first grip 20 that is movable in the front-rear direction of the vehicle body 2a and a first detection unit that detects the amount of displacement of the first grip 20 in the front-rear direction with respect to the vehicle body 2a. The control device 18 is equipped with a processing unit 38 that executes generation processing for generating a speed command value using a model that includes an elastic term based on the displacement amount and a viscosity term based on the derivative value of the displacement amount.
Un fauteuil roulant électrique (1) comprend : une carrosserie de véhicule (2a); un mécanisme d'entraînement (4) qui entraîne la carrosserie de véhicule (2a); un dispositif de commande (18) qui commande le mécanisme d'entraînement (4) en fournissant une valeur d'instruction de vitesse au mécanisme d'entraînement (4); et une première unité d'actionnement (10) présentant une première poignée (20) qui est mobile dans la direction avant-arrière de la carrosserie de véhicule (2a) et une première unité de détection qui détecte la quantité de déplacement de la première poignée (20) dans la direction avant-arrière par rapport à la carrosserie de véhicule (2a). Le dispositif de commande (18) est équipé d'une unité de traitement (38) qui exécute un traitement de génération destiné à générer une valeur d'instruction de vitesse au moyen d'un modèle qui comporte un terme élastique sur la base de la quantité de déplacement et d'un terme de viscosité sur la base de la valeur dérivée de la quantité de déplacement.
電動車椅子1は、車両本体2aと、車両本体2aを走行させる駆動機構4と、速度指令値を駆動機構4へ与えることで駆動機構4を制御する制御装置18と、車両本体2aの前後方向に移動可能な第1グリップ20、及び、車両本体2aに対する第1グリップ20の前後方向の変位量を検出する第1検出部を有する第1操作部10と、を備える。制御装置18は、前記変位量に基づく弾性項及び前記変位量の微分値に基づく粘性項を含んだモデルを用いて速度指令値を生成する生成処理を実行する処理部38を備える。
ELECTRIC-POWERED VEHICLE
VÉHICULE ÉLECTRIQUE
電動車両
2023-05-11
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62B Von Hand bewegte Fahrzeuge, z.B. Handkarren oder Kinderwagen , HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS |
ELECTRIC POWERED VEHICLE AND BATTERY PACK FOR ELECTRIC POWERED VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2021
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