A trajectory planning method and apparatus (1200, 1300) for a vehicle, and a vehicle. The trajectory planning method comprises: obtaining a first prediction trajectory of an obstacle (201), and when the obstacle is a game objective, generating a feasible trajectory cluster of the obstacle according to the first prediction trajectory and information of an interaction scene of the obstacle and the vehicle; selecting a second prediction trajectory from the feasible trajectory cluster, wherein the cost value of the second prediction trajectory is greater than a preset threshold; generating a space-time constraint of the vehicle according to the second prediction trajectory (202); and planning a driving trajectory of the vehicle on the basis of the space-time constraint of the vehicle (203). According to the vehicle, the driving trajectory of the vehicle is planned in the space-time constraint, so that the comfort is improved as much as possible while keeping safe driving of the vehicle.

    L'invention concerne un procédé et un appareil (1200, 1300) de planification de trajectoire pour un véhicule, et un véhicule. Le procédé de planification de trajectoire comprend les étapes suivantes : obtention d'une première trajectoire de prédiction d'un obstacle (201) et, lorsque l'obstacle est un objectif de jeu, génération d'un groupe de trajectoires réalisables de l'obstacle en fonction de la première trajectoire de prédiction et des informations d'une scène d'interaction de l'obstacle et du véhicule ; sélection d'une deuxième trajectoire de prédiction à partir du groupe de trajectoires possibles, la valeur de coût de la trajectoire trajectoire de prédiction étant supérieure à un seuil prédéfini ; génération d'une contrainte spatio-temporelle du véhicule conformément à la trajectoire trajectoire de prédiction (202) ; et planification d'une trajectoire de conduite du véhicule sur la base de la contrainte spatio-temporelle du véhicule (203). Selon le véhicule, la trajectoire de conduite du véhicule est planifiée dans la contrainte spatio-temporelle, de sorte que le confort est amélioré autant que possible tout en maintenant une conduite sécurisée du véhicule.

    一种车辆的轨迹规划方法、装置(1200,1300)及车辆,轨迹规划方法包括:获取障碍物的第一预测轨迹(201),当障碍物为博弈目标时,根据第一预测轨迹以及障碍物与车辆的交互场景的信息,生成障碍物的可行轨迹簇;从可行轨迹簇中选取一条第二预测轨迹,第二预测轨迹的代价值大于预设阈值;据第二预测轨迹,生成车辆的时空约束(202);基于车辆的时空约束,规划车辆的行驶轨迹(203)。车辆在时空约束规划自车的行驶轨迹,使得自车在保持安全行驶的前提下尽可能提高舒适性。


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    Titel :

    TRAJECTORY PLANNING METHOD AND APPARATUS FOR VEHICLE, AND VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE POUR VÉHICULE, ET VÉHICULE
    一种车辆的轨迹规划方法、装置及车辆


    Beteiligte:
    WANG XINYU (Autor:in) / ZHAO SHIJIE (Autor:in) / DAI ZHENGCHEN (Autor:in) / SHE XIAOLI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-05-04


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    VEHICLE TRAJECTORY PLANNING METHOD AND APPARATUS

    LIU YIMING | Europäisches Patentamt | 2022

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    TRAJECTORY PLANNING METHOD AND APPARATUS FOR VEHICLE, AND VEHICLE

    WANG XINYU / ZHAO SHIJIE / DAI ZHENGCHEN et al. | Europäisches Patentamt | 2024

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    METHOD FOR PLANNING TRAJECTORY OF VEHICLE

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    METHOD OF ROAD VEHICLE TRAJECTORY PLANNING

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