Systems, methods and computer-readable media for selecting a trajectory for an autonomous vehicle are disclosed that include computing a current vehicle state for the autonomous vehicle based on observations by a sensing system; computing respective collision probability scores for a plurality of candidate trajectories based on the current vehicle state; computing respective information gain scores for the plurality of candidate trajectories based on the current vehicle state, the information gain score for each candidate trajectory indicating an respective information gain for a next planning horizon interval that is subsequent to the current planning horizon interval; and selecting a planned trajectory from the plurality of candidate trajectories based on the respective collision probability scores and respective information gain scores.

    Des systèmes, des procédés et des supports lisibles par ordinateur destinés à sélectionner une trajectoire pour un véhicule autonome sont divulgués, qui consistent à calculer un état de véhicule actuel correspondant au véhicule autonome sur la base d'observations par un système de détection ; à calculer des scores de probabilité de collision respectifs pour une pluralité de trajectoires candidates sur la base de l'état actuel du véhicule ; à calculer des scores de gain d'informations respectifs correspondant à la pluralité de trajectoires candidates sur la base de l'état actuel du véhicule, le score de gain d'informations pour chaque trajectoire candidate indiquant un gain d'informations respectif pour un intervalle d'horizon de planification suivant qui est ultérieur à l'intervalle d'horizon de planification actuel ; et à sélectionner une trajectoire planifiée parmi la pluralité de trajectoires candidates sur la base des scores de probabilité de collision respectifs et des scores de gain d'informations respectifs.


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    Titel :

    SYSTEMS, METHODS, AND MEDIA FOR OCCLUSION-AWARE MOTION PLANNING


    Weitere Titelangaben:

    SYSTÈMES, PROCÉDÉS ET SUPPORTS POUR PLANIFICATION DE MOUVEMENT SENSIBLE À UNE OCCLUSION


    Beteiligte:
    SMITH STEPHEN L (Autor:in) / SADEGHI ARMIN (Autor:in) / GILLULY BARRY (Autor:in) / YADMELLAT PEYMAN (Autor:in) / REZAEE KASRA (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-03-23


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Systems, methods, and media for occlusion-aware motion planning

    SADEGHI ARMIN / GILHULY BARRY / SMITH STEPHEN L et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    SYSTEMS, METHODS, AND MEDIA FOR OCCLUSION-AWARE MOTION PLANNING

    SADEGHI ARMIN / GILHULY BARRY / SMITH STEPHEN L et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Occlusion-Aware Motion Planning at Roundabouts

    Debada, Ezequiel / Ung, Adeline / Gillet, Denis | IEEE | 2021


    OCCLUSION AWARE PLANNING

    SILVA WILLIAM ANTHONY / ANGUELOV DRAGOMIR DIMITROV / ZWIEBEL BENJAMIN ISAAC et al. | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    Occlusion aware planning

    SILVA WILLIAM ANTHONY / ANGUELOV DRAGOMIR DIMITROV / ZWIEBEL BENJAMIN ISAAC et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff