Systems, methods and computer-readable media for selecting a trajectory for an autonomous vehicle are disclosed that include computing a current vehicle state for the autonomous vehicle based on observations by a sensing system; computing respective collision probability scores for a plurality of candidate trajectories based on the current vehicle state; computing respective information gain scores for the plurality of candidate trajectories based on the current vehicle state, the information gain score for each candidate trajectory indicating an respective information gain for a next planning horizon interval that is subsequent to the current planning horizon interval; and selecting a planned trajectory from the plurality of candidate trajectories based on the respective collision probability scores and respective information gain scores.
Des systèmes, des procédés et des supports lisibles par ordinateur destinés à sélectionner une trajectoire pour un véhicule autonome sont divulgués, qui consistent à calculer un état de véhicule actuel correspondant au véhicule autonome sur la base d'observations par un système de détection ; à calculer des scores de probabilité de collision respectifs pour une pluralité de trajectoires candidates sur la base de l'état actuel du véhicule ; à calculer des scores de gain d'informations respectifs correspondant à la pluralité de trajectoires candidates sur la base de l'état actuel du véhicule, le score de gain d'informations pour chaque trajectoire candidate indiquant un gain d'informations respectif pour un intervalle d'horizon de planification suivant qui est ultérieur à l'intervalle d'horizon de planification actuel ; et à sélectionner une trajectoire planifiée parmi la pluralité de trajectoires candidates sur la base des scores de probabilité de collision respectifs et des scores de gain d'informations respectifs.
SYSTEMS, METHODS, AND MEDIA FOR OCCLUSION-AWARE MOTION PLANNING
SYSTÈMES, PROCÉDÉS ET SUPPORTS POUR PLANIFICATION DE MOUVEMENT SENSIBLE À UNE OCCLUSION
2023-03-23
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Systems, methods, and media for occlusion-aware motion planning
Europäisches Patentamt | 2023
|SYSTEMS, METHODS, AND MEDIA FOR OCCLUSION-AWARE MOTION PLANNING
Europäisches Patentamt | 2023
|Occlusion-Aware Motion Planning at Roundabouts
IEEE | 2021
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