A backward movement control device (40) carries out backward movement control for a articulated vehicle (10) including a tractor (11) having a steering wheel (11F) and a trailer (12) towed by the tractor (11). The tractor (11) is equipped with a steering control device (30D) that executes feedback control causing the steering angle of the steering wheel (11F) of the tractor (11) to follow a target steering angle. The backward movement control device (40) includes a control unit (42B) configured to compute the target steering angle such that a virtual steering angle follows a target virtual steering angle when a backward movement operation for the articulated vehicle (10) is performed. The virtual steering angle is the steering angle of a steering wheel that exists virtually in the trailer under the assumption that the trailer (11) is a single vehicle, and the target virtual steering angle is a target value for the virtual steering angle set through a specific operation performed by an operator.
Un dispositif de commande de déplacement vers l'arrière (40) effectue une commande de déplacement vers l'arrière pour un véhicule articulé (10) comprenant un tracteur (11) pourvu d'un volant (11F) et d'une remorque (12) remorquée par le tracteur (11). Le tracteur (11) est équipé d'un dispositif de commande (30D) qui exécute une commande de rétroaction forçant l'angle de braquage du volant (11F) du tracteur (11) à suivre un angle de braquage cible. Le dispositif de commande de déplacement vers l'arrière (40) comprend une unité de commande (42B) configurée pour calculer l'angle de braquage cible de telle sorte qu'un angle de braquage virtuel suive un angle de braquage virtuel cible lorsqu'une opération de déplacement vers l'arrière est effectuée pour le véhicule articulé (10). L'angle de braquage virtuel est l'angle de braquage d'un volant qui existe virtuellement dans la remorque, en présumant que la remorque (11) est un véhicule unique, et l'angle de braquage virtuel cible est une valeur cible pour l'angle de braquage virtuel défini par l'intermédiaire d'une opération spécifique effectuée par un opérateur.
後退制御装置(40)は、操舵輪(11F)を有するトラクタ(11)と、前記トラクタ(11)によって牽引されるトレーラ(12)とを有する連結車両(10)の後退制御を実施する。前記トラクタ(11)は、前記トラクタ(11)の操舵輪(11F)の操舵角を目標操舵角に追従させるフィードバック制御を実行する操舵制御装置(30D)を搭載する。前記後退制御装置(40)は、前記連結車両(10)の後退操作が行われるとき、仮想操舵角が目標仮想操舵角に追従するように、前記目標操舵角を演算するように構成される制御部(42B)を有する。前記仮想操舵角は、前記トレーラ(11)を単体車両とみなした場合に前記トレーラに仮想的に存在する操舵輪の操舵角であり、前記目標仮想操舵角は、操作者による特定の操作を通じて設定される前記仮想操舵角の目標値である。
BACKWARD MOVEMENT CONTROL DEVICE FOR ARTICULATED VEHICLE, COMPUTER-READABLE MEDIUM STORING BACKWARD MOVEMENT CONTROL PROGRAM FOR ARTICULATED VEHICLE, AND BACKWARD MOVEMENT CONTROL METHOD FOR ARTICULATED VEHICLE
DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT VERS L'ARRIÈRE POUR VÉHICULE ARTICULÉ, SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR CONTENANT UN PROGRAMME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT VERS L'ARRIÈRE POUR VÉHICULE ARTICULÉ ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT VERS L'ARRIÈRE POUR VÉHICULE ARTICULÉ
連結車両の後退制御装置、連結車両の後退制御プログラムを記憶したコンピュータ可読媒体、および連結車両の後退制御方法
2022-12-29
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Articulated vehicle control method and articulated vehicle
Europäisches Patentamt | 2023
Europäisches Patentamt | 2024
|ARTICULATED VEHICLE CONTROL DEVICE AND ARTICULATED VEHICLE CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
|