In the present invention, a processor of an object recognition system, which is for recognizing a moving object that can move in an observed space observed by an observation device in a host vehicle, is configured so as to: match a three-dimensional dynamic map (Mt) that indicates the state of a mapping point cloud obtained by mapping a target present in the observed space and three-dimensional observation data (Dt) that indicates the state of an observed point cloud observed in the observed space; search, from the three-dimensional observation data (Dt), for an observed point (Pn) not present in the three-dimensional dynamic map (Mt) and an observed point (Pd) differing from mapping points in the three-dimensional dynamic map (Mt) as candidate points (Pc) for a moving object based on the matching; and identify the moving object on the basis of the candidate points (Pc).

    Dans la présente invention, un processeur d'un système de reconnaissance d'objet, qui est destiné à reconnaître un objet mobile qui peut se déplacer dans un espace observé observé par un dispositif d'observation dans un véhicule hôte, est configuré de façon à : faire correspondre une carte dynamique tridimensionnelle (Mt) qui indique l'état d'un nuage de points de mappage obtenu par mappage d'une cible présente dans l'espace observé et des données d'observation tridimensionnelles (Dt) qui indique l'état d'un nuage de points observé observé dans l'espace observé ; rechercher, à partir des données d'observation tridimensionnelles (Dt), un point observé (Pn) non présent dans la carte dynamique tridimensionnelle (Mt) et un point observé (Pd) différent des points de mappage dans la carte dynamique tridimensionnelle (Mt) en tant que points candidats (Pc) pour un objet mobile sur la base de l'appariement ; et identifier l'objet mobile sur la base des points candidats (Pc).

    ホスト車両の観測デバイスにより観測された観測空間において移動可能な移動物体を認識する物体認識システムのプロセッサは、観測空間に存在する物標をマッピングしたマッピング点群の状態を表す三次元ダイナミックマップ(Mt)と、観測空間において観測された観測点群の状態を表す三次元観測データ(Dt)とを、マッチングすることと、三次元ダイナミックマップ(Mt)に存在しない観測点(Pn)と、三次元ダイナミックマップ(Mt)のマッピング点とは異なる観測点(Pd)とを、マッチングに基づく移動物体の候補点(Pc)として三次元観測データ(Dt)から探索することと、候補点(Pc)に基づき移動物体を識別することとを、実行するように構成される。


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    Titel :

    OBJECT RECOGNITION SYSTEM, OBJECT RECOGNITION METHOD, AND OBJECT RECOGNITION PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    SYSTÈME DE RECONNAISSANCE D'OBJETS, PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE D'OBJETS ET PROGRAMME DE RECONNAISSANCE D'OBJETS
    物体認識システム、物体認識方法、物体認識プログラム


    Beteiligte:
    YAMAZAKI SUGURU (Autor:in) / OISHI TOMOYUKI (Autor:in) / TANAKA MOTOKI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-12-15


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Object recognition system, object recognition method, and object recognition program

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