A docking method for a self-moving forklift, and the self-moving forklift. The self-moving forklift (1) comprises a body and an image collection unit (20) disposed on the body. The body comprises a main body (11) and a fork tooth portion (12) disposed on one side of the main body (11). The method comprises: acquiring a first image of a target object collected by the image collection unit (20) (101); determining target information related to a pose of the target object according to the first image (102); adjusting the pose of the self-moving forklift (1) according to the target information such that the fork tooth portion (12) is aligned with the docking portion at the bottom of the target object (103); after the pose adjustment of the self-moving forklift (1) is completed, controlling the self-moving forklift (1) to move towards the target object in the adjusted pose, such that the fork tooth portion (12) is docked with the docking portion at the bottom of the target object (104), thereby achieving the accurate docking of the self-moving forklift (1) and the target object. Moreover, the self-moving forklift (1) has a simple structure and is low in cost.

    Procédé d'amarrage destiné à un lève-palette autonome et lève-palette autonome. Le lève-palette autonome (1) comprend un corps et une unité de collecte d'image (20) disposée sur le corps. Le corps comprend un corps principal (11) et une partie dent de fourche (12) disposée sur un côté du corps principal (11). Le procédé consiste : à acquérir une première image d'un objet cible collectée par l'unité de collecte d'image (20) (101); à déterminer des informations cibles relatives à une position de l'objet cible selon la première image (102); à régler la position du lève-palette autonome (1) en fonction des informations cibles, de sorte que la partie dent de fourche (12) est alignée sur la partie d'amarrage sur la partie inférieure de l'objet cible (103); une fois le réglage de position du lève-palette autonome (1) achevé, à commander le lève-palette autonome (1) afin qu'il se déplace vers l'objet cible dans la position réglée, de sorte que la partie dent de fourche (12) est amarrée à la partie d'amarrage sur la partie inférieure de l'objet cible (104), ce qui permet de réaliser l'amarrage précis du lève-palette autonome (1) et de l'objet cible. De plus, le lève-palette autonome (1) a une structure simple et est peu coûteux.

    一种自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车。其中,自主移动叉车(1)包括车体以及设置于车体的图像采集单元(20);车体包括车主体(11)以及设置于车主体(11)一侧的叉齿部(12);方法包括:获取图像采集单元(20)采集的目标对象的第一图像(101);根据第一图像,确定与目标对象的位姿相关的目标信息(102);根据目标信息,调整自主移动叉车(1)的位姿,以使叉齿部(12)对准目标对象底部的对接部(103);自主移动叉车(1)的位姿调整完成后,控制自主移动叉车(1)以其调整后的姿态朝目标对象移动,以使叉齿部(12)与目标对象底部的对接部对接(104),实现自主移动叉车(1)与目标对象精准对接,且自主移动叉车(1)结构简单,成本低。


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    Titel :

    DOCKING METHOD FOR SELF-MOVING FORKLIFT, AND SELF-MOVING FORKLIFT


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ D'AMARRAGE POUR LÈVE-PALETTE AUTONOME, ET LÈVE-PALETTE AUTONOME
    自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车


    Beteiligte:
    CHENG PENG (Autor:in) / QI OU (Autor:in) / ZHANG SHUO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-12-15


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA



    Forwards-moving forklift

    GAO XIMIN | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    Autonomous moving forklift

    CHENG PENG / TANG JIE | Europäisches Patentamt | 2022

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    Forward moving type forklift

    SHANG JIQIAN / XU RUOSHUAI | Europäisches Patentamt | 2024

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    Forward moving type forklift

    WANG MAOBING / XU LINGCAN / WANG DONGYAN et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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    Unmanned forward-moving forklift

    XU BING | Europäisches Patentamt | 2021

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