A method for controlling a robot to perform a somersault motion. The robot comprises a wheel-leg portion and a base portion connected to the wheel-leg portion. The wheel-leg portion comprises at least one joint. The method comprises: receiving a motion instruction; and controlling the moment of force of the at least one joint according to the motion instruction, such that the robot performs a somersault motion, wherein at a take-off stage of the somersault motion, the center of mass of the wheel-leg portion is lower than the center of mass of the base portion; at a flying stage of the somersault motion, there is a moment when the center of mass of the wheel-leg portion is higher than the center of mass of the base portion; at a landing stage of the somersault motion, the center mass of the wheel-leg portion is lower than the center of mass of the base portion. Also disclosed are a robot and a device for controlling a somersault motion of the robot.
La présente invention concerne un procédé de commande d'un robot pour effectuer un mouvement de salto. Le robot comprend une partie roue-patte et une partie base raccordée à la partie roue-patte. La partie roue-patte comprend au moins une articulation. Le procédé comprend les étapes consistant à : recevoir une instruction de mouvement ; et commander le moment de la force de la au moins une articulation en fonction de l'instruction de mouvement, de telle sorte que le robot effectue un mouvement de salto. À une étape d'impulsion du mouvement de salto, le centre de masse de la partie roue-patte est inférieur au centre de masse de la partie base ; à une étape de vol du mouvement de salto, il y a un moment où le centre de masse de la partie roue-patte est supérieur au centre de masse de la partie base ; à l'étape d'atterrissage du mouvement de salto, la masse centrale de la partie roue-patte est inférieure au centre de masse de la partie base. La présente divulgation concerne également un robot et un dispositif pour commander un mouvement de salto du robot.
一种控制机器人进行空翻运动的方法,机器人包括轮腿部和连接至轮腿部的基座部,轮腿部包括至少一个关节,方法包括:接收运动指令;根据运动指令,控制所述至少一个关节的力矩,以使得机器人进行空翻运动,其中,在空翻运动的起跳阶段,轮腿部质心低于基座部质心,在空翻运动的腾空阶段,存在轮腿部质心高于基座部质心的时刻,在空翻运动的落地阶段,轮腿部质心低于基座部质心。一种机器人和控制机器人空翻的装置也被公开。
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING ROBOT TO PERFORM SOMERSAULT MOTION AND ROBOT
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT POUR EFFECTUER UN MOUVEMENT DE SALTO ET ROBOT
控制机器人进行空翻运动的方法、装置及机器人
2022-12-08
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING ROBOT TO PERFORM SOMERSAULT MOTION AND ROBOT
Europäisches Patentamt | 2024
|METHOD AND APPARATUS FOR CONTROL ROBOT TO PERFORM SOMERSAULT MOTION, AND ROBOT
Europäisches Patentamt | 2023
|Auxiliary somersault training device for dance training
Europäisches Patentamt | 2023
|The Geometry of Many-Body Systems -Cat's Somersault
British Library Online Contents | 1993
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