A method for controlling a robot to perform a somersault motion. The robot comprises a wheel-leg portion and a base portion connected to the wheel-leg portion. The wheel-leg portion comprises at least one joint. The method comprises: receiving a motion instruction; and controlling the moment of force of the at least one joint according to the motion instruction, such that the robot performs a somersault motion, wherein at a take-off stage of the somersault motion, the center of mass of the wheel-leg portion is lower than the center of mass of the base portion; at a flying stage of the somersault motion, there is a moment when the center of mass of the wheel-leg portion is higher than the center of mass of the base portion; at a landing stage of the somersault motion, the center mass of the wheel-leg portion is lower than the center of mass of the base portion. Also disclosed are a robot and a device for controlling a somersault motion of the robot.

    La présente invention concerne un procédé de commande d'un robot pour effectuer un mouvement de salto. Le robot comprend une partie roue-patte et une partie base raccordée à la partie roue-patte. La partie roue-patte comprend au moins une articulation. Le procédé comprend les étapes consistant à : recevoir une instruction de mouvement ; et commander le moment de la force de la au moins une articulation en fonction de l'instruction de mouvement, de telle sorte que le robot effectue un mouvement de salto. À une étape d'impulsion du mouvement de salto, le centre de masse de la partie roue-patte est inférieur au centre de masse de la partie base ; à une étape de vol du mouvement de salto, il y a un moment où le centre de masse de la partie roue-patte est supérieur au centre de masse de la partie base ; à l'étape d'atterrissage du mouvement de salto, la masse centrale de la partie roue-patte est inférieure au centre de masse de la partie base. La présente divulgation concerne également un robot et un dispositif pour commander un mouvement de salto du robot.

    一种控制机器人进行空翻运动的方法,机器人包括轮腿部和连接至轮腿部的基座部,轮腿部包括至少一个关节,方法包括:接收运动指令;根据运动指令,控制所述至少一个关节的力矩,以使得机器人进行空翻运动,其中,在空翻运动的起跳阶段,轮腿部质心低于基座部质心,在空翻运动的腾空阶段,存在轮腿部质心高于基座部质心的时刻,在空翻运动的落地阶段,轮腿部质心低于基座部质心。一种机器人和控制机器人空翻的装置也被公开。


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    Titel :

    METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING ROBOT TO PERFORM SOMERSAULT MOTION AND ROBOT


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT POUR EFFECTUER UN MOUVEMENT DE SALTO ET ROBOT
    控制机器人进行空翻运动的方法、装置及机器人


    Beteiligte:
    JIANG XINYANG (Autor:in) / ZHENG YU (Autor:in) / WANG SHUAI (Autor:in) / WANG HAITAO (Autor:in) / XU JIAFENG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-12-08


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING ROBOT TO PERFORM SOMERSAULT MOTION AND ROBOT

    JIANG XINYANG / ZHENG YU / WANG SHUAI et al. | Europäisches Patentamt | 2024

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    METHOD AND APPARATUS FOR CONTROL ROBOT TO PERFORM SOMERSAULT MOTION, AND ROBOT

    JIANG XINYANG / ZHENG YU / WANG SHUAI et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Auxiliary somersault training device for dance training

    SUN AILI / WANG JING | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    BRAKING SYSTEM WITH FUNCTION OF ANTI-SOMERSAULT

    WANG NUI / HUANG YUNG-SEN / LAN KUEN-CHIH | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    The Geometry of Many-Body Systems -Cat's Somersault

    Iwai, T. | British Library Online Contents | 1993