A method for controlling a robot to perform a somersault motion. The robot comprises a wheel-leg portion and a base portion connected to the wheel-leg portion. The wheel-leg portion comprises at least one joint. The method comprises: receiving a motion instruction; and controlling the moment of force of the at least one joint according to the motion instruction, such that the robot performs a somersault motion, wherein at a take-off stage of the somersault motion, the center of mass of the wheel-leg portion is lower than the center of mass of the base portion; at a flying stage of the somersault motion, there is a moment when the center of mass of the wheel-leg portion is higher than the center of mass of the base portion; at a landing stage of the somersault motion, the center mass of the wheel-leg portion is lower than the center of mass of the base portion. Also disclosed are a robot and a device for controlling a somersault motion of the robot.
La présente invention concerne un procédé de commande d'un robot pour effectuer un mouvement de salto. Le robot comprend une partie roue-patte et une partie base raccordée à la partie roue-patte. La partie roue-patte comprend au moins une articulation. Le procédé comprend les étapes consistant à : recevoir une instruction de mouvement ; et commander le moment de la force de la au moins une articulation en fonction de l'instruction de mouvement, de telle sorte que le robot effectue un mouvement de salto. À une étape d'impulsion du mouvement de salto, le centre de masse de la partie roue-patte est inférieur au centre de masse de la partie base ; à une étape de vol du mouvement de salto, il y a un moment où le centre de masse de la partie roue-patte est supérieur au centre de masse de la partie base ; à l'étape d'atterrissage du mouvement de salto, la masse centrale de la partie roue-patte est inférieure au centre de masse de la partie base. La présente divulgation concerne également un robot et un dispositif pour commander un mouvement de salto du robot.
一种控制机器人进行空翻运动的方法,机器人包括轮腿部和连接至轮腿部的基座部,轮腿部包括至少一个关节,方法包括:接收运动指令;根据运动指令,控制所述至少一个关节的力矩,以使得机器人进行空翻运动,其中,在空翻运动的起跳阶段,轮腿部质心低于基座部质心,在空翻运动的腾空阶段,存在轮腿部质心高于基座部质心的时刻,在空翻运动的落地阶段,轮腿部质心低于基座部质心。一种机器人和控制机器人空翻的装置也被公开。
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING ROBOT TO PERFORM SOMERSAULT MOTION AND ROBOT
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT POUR EFFECTUER UN MOUVEMENT DE SALTO ET ROBOT
控制机器人进行空翻运动的方法、装置及机器人
08.12.2022
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING ROBOT TO PERFORM SOMERSAULT MOTION AND ROBOT
Europäisches Patentamt | 2024
|METHOD AND APPARATUS FOR CONTROL ROBOT TO PERFORM SOMERSAULT MOTION, AND ROBOT
Europäisches Patentamt | 2023
|Auxiliary somersault training device for dance training
Europäisches Patentamt | 2023
|The Geometry of Many-Body Systems -Cat's Somersault
British Library Online Contents | 1993
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