Methods of refining a planned trajectory of an autonomous vehicle are disclose. For multiple cycles as the vehicle moves along the trajectory, the vehicle will perceive nearby objects. The vehicle will use the perceived object data to calculate a set of candidate updated trajectories. The motion planning system will measure a discrepancy between each candidate updated trajectory and the current trajectory by: (i) determining waypoints along each trajectory; (ii) determining distances between at least some of the waypoints; and (iii) using the distances to measure the discrepancy between the updated trajectory and the current trajectory. The system will use the discrepancy to select, from the set of candidate updated trajectories, a final updated trajectory for the vehicle to follow.
L'invention divulgue des procédés d'affinage d'une trajectoire planifiée d'un véhicule autonome. Pour de multiples cycles lorsque le véhicule se déplace le long de la trajectoire, le véhicule perçoit des objets proches. Le véhicule va utiliser les données d'objet perçus pour calculer un ensemble de trajectoires candidates mises à jour. Le système de planification de mouvement va mesurer un écart entre chaque trajectoire candidate mise à jour et la trajectoire actuelle par : (I) la détermination des points de cheminement le long de chaque trajectoire ; (ii) la détermination des distances entre au moins certains des points de cheminement ; et (iii) l'utilisation des distances pour mesurer l'écart entre la trajectoire mise à jour et la trajectoire actuelle. Le système va utiliser l'écart pour sélectionner, à partir de l'ensemble de trajectoires candidates mises à jour, une trajectoire mise à jour finale pour le véhicule à suivre.
TRAJECTORY CONSISTENCY MEASUREMENT FOR AUTONOMOUS VEHICLE OPERATION
MESURE DE COHÉRENCE DE TRAJECTOIRE POUR FONCTIONNEMENT DE VÉHICULE AUTONOME
01.12.2022
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
TRAJECTORY CONSISTENCY MEASUREMENT FOR AUTONOMOUS VEHICLE OPERATION
Europäisches Patentamt | 2022
|Trajectory consistency measurement for autonomous vehicle operation
Europäisches Patentamt | 2024
|Track consistency measurement for autonomous vehicle operation
Europäisches Patentamt | 2024
|Consistency validation for vehicle trajectory selection
Europäisches Patentamt | 2022
|CONSISTENCY VALIDATION FOR VEHICLE TRAJECTORY SELECTION
Europäisches Patentamt | 2021
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