An anti-sway control method and a bridge crane. The method comprises: starting a cart or a trolley, and determining a starting acceleration pulse A0 and a driving anti-sway acceleration pulse A1; calculating a theoretical driving sway angle θ1; measuring a first actual sway angle θ2, calculating a disturbance sway angle θ3, and determining whether the disturbance sway angle is greater than a minimum disturbance sway angle; if not, controlling, according to the driving anti-sway acceleration pulse A1, the cart or the trolley to work; if yes, controlling the cart or the trolley to work according to the driving anti-sway acceleration pulse A1, calculating a first disturbance anti-sway acceleration pulse A2, and then controlling, according to same, the cart or the trolley to work; measuring a second actual sway angle θ3 in a constant speed stage and determining whether the second actual sway angle is greater than a minimum disturbance sway angle; if yes, calculating a second disturbance anti-sway acceleration pulse A3, and controlling, according to same, the cart or the trolley to work; and repeating the steps in the constant speed stage. According to the anti-sway control method, the closed-loop control of a lifting hook can be realized, the control precision is high, and the work efficiency of the bridge crane is high.
L'invention concerne un procédé de commande anti-balancement et un pont roulant. Le procédé consiste à : démarrer un chariot ou charriot, et déterminer une impulsion d'accélération de démarrage A0 et une impulsion d'accélération anti-balancement de déplacement A1 ; calculer un angle de balancement de déplacement théorique θ1 ; mesurer un premier angle de balancement réel θ2, calculer un angle de balancement de perturbation θ3, et déterminer si l'angle de balancement de perturbation est, ou non, supérieur à un angle de balancement de perturbation minimal ; si non, commander, selon l'impulsion d'accélération anti-balancement de déplacement A1, le fonctionnement du chariot ou charriot ; si oui, commander le fonctionnement du chariot ou charriot selon l'impulsion d'accélération anti-balancement de déplacement A1, calculer une première impulsion d'accélération anti-balancement de perturbation A2, puis commander, selon celle-ci, le fonctionnement du chariot ou charriot ; mesurer un second angle de balancement réel θ3 dans une phase à vitesse constante et déterminer si le second angle de balancement réel est, ou non, supérieur à un angle de balancement de perturbation minimal ; si oui, calculer une seconde impulsion d'accélération anti-balancement de perturbation A3, et commander, selon celle-ci, le fonctionnement du chariot ou charriot ; et répéter les étapes dans la phase à vitesse constante. Selon le procédé de commande anti-balancement, la commande en boucle fermée d'un crochet de levage peut être réalisée, la précision de commande est élevée, et l'efficacité de travail du pont roulant est élevée.
一种防摇摆控制方法及行车,包括:启动大车或小车,确定启动加速度脉冲A 0和驱动防摇加速度脉冲A 1;计算理论驱动摆角θ 1;测量第一实际摆角θ 2,计算扰动摆角θ 3并判断其是否大于最小扰动摆角,若否则依据驱动防摇加速度脉冲A 1控制大车或小车工作;若是则依据驱动防摇加速度脉冲A 1控制大车或小车工作,计算第一扰动防摇加速度脉冲A 2并依据其再控制大车或小车工作;匀速阶段测量第二实际摆角θ 3并判断其是否大于最小扰动摆角,若是则计算第二扰动防摇加速度脉冲A 3并依据其控制大车或小车工作;重复进行匀速阶段的步骤。该防摇摆控制方法能够对吊钩的摆动闭环控制,控制精度高,行车的工作效率高。
ANTI-SWAY CONTROL METHOD AND BRIDGE CRANE
PROCÉDÉ DE COMMANDE ANTI-BALANCEMENT ET PONT ROULANT
一种防摇摆控制方法及行车
2022-11-03
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Anti-sway control method for loop-opening fuzziness of bridge type crane
Europäisches Patentamt | 2020
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