A computer-implemented method of determining control signals for controlling an autonomous vehicle to implement a slowdown manoeuvre, comprising: detecting an obstacle at a distance ahead of the autonomous vehicle; comparing the distance with a threshold value and implementing a slowdown manoeuvre in dependence on the comparison, the slowdown manoeuvre selected from: a first slowdown manoeuvre carried out by a kinematic function, which is a time derivative of acceleration, in which a constraint optimisation has been applied to optimise a cost function of the slowdown manoeuvre subject to a set of hard constraints that require a final acceleration, speed and position to satisfy respective acceleration, speed and position targets, given an initial speed and acceleration of the vehicle, and impose a jerk magnitude upper limit; and a second slowdown manoeuvre implemented in an adaptive cruise control mode which aims to reach a target headway between the autonomous vehicle and the obstacle.

    L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour déterminer des signaux de commande permettant de commander un véhicule autonome de façon à mettre en œuvre une manœuvre de ralentissement, consistant à : détecter un obstacle sur une certaine distance à l'avant du véhicule autonome ; comparer la distance à une valeur seuil et mettre en œuvre une manœuvre de ralentissement conformément à la comparaison, la manœuvre de ralentissement étant sélectionnée parmi : une première manœuvre de ralentissement réalisée par une fonction cinématique, qui est un dérivé de temps d'accélération, lors de laquelle une optimisation de contrainte a été appliquée pour optimiser une fonction de coût de la manœuvre de ralentissement soumise à un ensemble de contraintes dures qui nécessitent une accélération, une vitesse et une position finales pour satisfaire des cibles d'accélération, de vitesse et de position respectives, pour une vitesse initiale et une accélération données du véhicule, et imposer une limite haute d'amplitude de secousse ; et une seconde manœuvre de ralentissement mise en œuvre dans un mode de régulation de vitesse adaptatif qui vise à atteindre un passage cible entre le véhicule autonome et l'obstacle.


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    Titel :

    IMPLEMENTING SLOWDOWN MANOEUVRES IN AUTONOMOUS VEHICLES


    Weitere Titelangaben:

    MISE EN ŒUVRE DE MANŒUVRES DE RALENTISSEMENT DANS DES VÉHICULES AUTONOMES


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2022-09-15


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Implementing manoeuvres in autonomous vehicles

    Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    IMPLEMENTING MANOEUVRES IN AUTONOMOUS VEHICLES

    SILVA ALEXANDRE / JAEKEL STEFFEN / HAWASLY MAJD et al. | Europäisches Patentamt | 2021

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    IMPLEMENTING MANOEUVRES IN AUTONOMOUS VEHICLES

    SILVA ALEXANDRE / JAEKEL STEFFEN / HAWASLY MAJD et al. | Europäisches Patentamt | 2022

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    IMPLEMENTING MANOEUVRES IN AUTONOMOUS VEHICLES

    SILVA ALEXANDRE / JAEKEL STEFFEN / HAWASLY MAJD et al. | Europäisches Patentamt | 2022

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